[发明专利]一种紧固件自动装配机器人的动力系统

说明书

本发明涉及自动化组装领域，特别涉及一种紧固件自动装配机器人的动力系统，包括铅锤面坐标架、第一液压马达、液压滑台、第三步进电机、油缸体和扭矩控制机构，铅锤面坐标架呈水平设置，铅锤面坐标架的顶部设置有一个电机移动槽和两个齿条安装槽，两个齿条安装槽和电机移动槽的长度方向均互相平行，两个齿条安装槽分别位于电机移动槽的两侧，第三步进电机位于电机移动槽内并且其轴线方向垂直于电机移动槽的长度方向，第三步进电机的输出轴分别向两端延伸并且均固定连接有第二齿轮，本发明的一种紧固件自动装配机器人的动力系统，能够带动螺栓选取电机灵活的进行横向和纵向移动，从而选取紧固件插板上任意位置的紧固螺栓使用。

技术领域

本发明涉及自动化组装领域，特别涉及一种紧固件自动装配机器人的动力系统。

背景技术

自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力，早期的机械制造自动化是采用机械或电气部件的单机自动化或是简单的自动生产线。20世纪60年代以后，由于电子计算机的应用，出现了数控机床、加工中心、机器人、计算机辅助设计、计算机辅助制造、自动化仓库等，目前很多生产车间的作业过程中，对工件上紧固螺栓的操作多为人工手持风炮，将螺栓安装在工件对应的位置，并且由于螺栓的种类和规格众多，很多时候会遇到找不到对应规格螺栓和套筒的情况，随着自动化的发展出现了很多自动紧固装配机器人，在紧固装配机器人进行作业时，面对不同种规格的紧固件，机器人需要带动输出端进行移动从而选取不同的紧固螺栓，因此有必要设计一种能够灵活带动机器人移动进行螺栓选型操作的动力系统。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种紧固件自动装配机器人的动力系统。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种紧固件自动装配机器人的动力系统，包括铅锤面坐标架、第一液压马达、液压滑台、第三步进电机、油缸体和扭矩控制机构，铅锤面坐标架呈水平设置，铅锤面坐标架的顶部设置有一个电机移动槽和两个齿条安装槽，两个齿条安装槽和电机移动槽的长度方向均互相平行，两个齿条安装槽分别位于电机移动槽的两侧，第三步进电机位于电机移动槽内并且其轴线方向垂直于电机移动槽的长度方向，第三步进电机的输出轴分别向两端延伸并且均固定连接有第二齿轮，两个第二齿轮分别位于两个齿条安装槽的内侧，两个齿条安装槽的内侧底部均设置有第二齿条，两个第二齿轮底部分别与两个第二齿条啮合，油缸体滑动搭设在铅锤面坐标架的顶部，第二步进电机与油缸体的底部固定连接，液压滑台设置在油缸体的顶部并且二者液压配合，第一液压马达和扭矩控制机构分别设置在液压滑台的顶部两端并且二者传动连接。

优选的，所述铅锤面坐标架的底部两端分别设置有两个竖直的第四液压升降杆，两个第四液压升降杆的顶部输出端分别与铅锤面坐标架的底部两端固定连接，其中一个第四液压升降杆的外壁上固定设置有一个用于检测铅锤面坐标架升降距离的第四直线位移传感器。

优选的，所述油缸体的两端均向下延伸并与铅锤面坐标架的侧壁贴合，第三步进电机的输出轴分别延伸至铅锤面坐标架的两侧，并且分别与油缸体两端底部的向下延伸端转动连接，电机移动槽和齿条安装槽的槽壁上均设置有用于避让第三步进电机输出轴水平移动的第二条形避让孔。

优选的，所述液压滑台水平设置在油缸体的顶部，液压滑台的底部水平设置有一个与油缸体液压配合的活塞杆，活塞杆的轴线方向平行于第三步进电机的轴线方向，油缸体的顶部设置有两个直线滑槽，液压滑台的底部设置有直线滑轨，直线滑槽和直线滑轨互相平行并且均与活塞杆平行，两个直线滑轨一一对应的与两个直线滑槽滑动配合。