[发明专利]用于机器人的机器手指、触摸感知装置及机器人

说明书

本发明实施例提出一种用于机器人的机器手指、触摸感知装置及机器人。其中，机器手指包括：手指本体；以及设置在手指本体一侧的触摸屏，用于检测接触点的位置。根据本发明实施例的用于机器人的机器手指，可以通过触摸屏检测接触点的位置，提高了机器手指感知接触点位置信息的精准度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的机器手指、触摸感知装置及机器人。

背景技术

机器手是机器人系统的一个重要功能组件。机器手在执行任务时，尤其是机器手去直接抓取、触碰物体时，触觉信号便成了机器手重要的信息来源。

相关技术中，机器人在抓取物体时，一般是通过压力传感器检测压力大小，当接触点的压力值不同时，反馈回的信号值不同，以此来获取触觉信息，进而根据触觉信息对机器手指的抓取力度等进行调整，以实现机器人的抓取。然而，仅根据压力值对机器手指进行调整，难以满足机器手在执行复杂任务时对触觉信息的要求，相关技术方案中机器手指感知触觉信息的精准度还有待提高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种用于机器人的机器手指，可以通过触摸屏检测接触点的位置，提高了机器手指感知接触点位置信息的精准度。

本发明的第二个目的在于提出一种机器人。

本发明的第三个目的在于提出一种用于机器人的触摸感知装置。

本发明的第四个目的在于提出一种用于机器人的触摸感知方法。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种用于机器人的机器手指，包括：

手指本体；以及

设置在所述手指本体一侧的触摸屏，用于检测所述机器手指与物体接触时接触点的位置。

本发明实施例的用于机器人的机器手指，通过在手指本体一侧设置触摸屏，并根据触摸屏检测机器手指与物体接触时接触点的位置，提高了机器手指感知接触点位置信息的精准度，从而进一步提高了机器人抓取的准确性。

另外，根据本发明上述实施例的用于机器人的机器手指还可以具有如下附加技术特征：

可选地，所述的机器手指还包括：用于检测所述接触点的压力值的第一压力传感器；其中：所述第一压力传感器位于所述手指本体与所述触摸屏之间；或者所述触摸屏位于所述手指本体与所述第一压力传感器之间。通过第一压力传感器检测接触点的压力值，进一步提高了机器手指感知触觉信息的精准度。

可选地，所述的机器手指还包括：设置在所述触摸屏和所述第一压力传感器之间的隔离垫。

可选地，所述的机器手指还包括：设置在所述手指本体顶部的第二压力传感器。通过第二压力传感器在机器手指按压时检测指尖的压力值，进一步提高了机器手指感知触觉信息的精准度。

可选地，所述第一压力传感器和第二压力传感器为压力薄膜传感器。

可选地，所述的机器手指还包括设置于所述机器手指外侧的缓冲垫。

可选地，所述缓冲垫包裹于所述机器手指外侧。

可选地，所述触摸屏为电阻式触摸屏。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种机器人，包括至少一个如前述任一项所述的用于机器人的机器手指。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种用于机器人的触摸感知装置，包括：

至少一个机器手指，所述机器手指包括手指本体，以及设置在所述手指本体一侧的触摸屏，所述触摸屏用于检测所述机器手指与物体接触时接触点的位置；以及