[发明专利]蛇形手术器械

说明书

本发明涉及一种蛇形手术器械，包括手持端、可换器械及快换接头，其中快换接头包括设置在手持端的手持端连接器和设置在可换器械的可换器械端连接器，其中所述手持端连接器包括调整机构和设置在所述调整机构的手持端驱动连接器，所述可换器械端连接器包括可换器械端驱动连接器，通过调整机构调节手持端驱动连接器的位置，以便于所述手持端驱动连接器与可换器械端驱动连接器拆卸和连接。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种蛇形手术器械。

背景技术

在微创伤手术过程中，为了实现创口小，达到更佳的治疗效果，减少手术过程中对于其他组织的损害，多采用具有蛇形关节的手术器械以及具有蛇形关节的内窥镜，以实现手术过程中对于其他器官的避让。但由于传统的蛇形手术器械的末端运动方向与操作端的操作方向相反，加大了医生的操作难度，增大了手术风险。

而且，虽然蛇形手术器械的手持端是可以重复使用的，但一方面传统蛇形手术器械的使用寿命仍是由末端执行器的使用寿命决定的，另一方面，目前现有的可重复使用的蛇形手术器械不便于术后清洗消毒，此外，手术过程中需要准备多把具有相同/不同末端执行器的蛇形手术器械，既浪费资源又加重了患者的负担。而传统的可更换的蛇形手术器械大多设计复杂，成本昂贵。

发明内容

基于此，有必要针对以上提出的诸如蛇形手术器械设计复杂等问题，提供一种蛇形手术器械。

一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：

手持端，包括握持结构，及安装至所述握持结构的、具有至少一个第一转动自由度的腕部关节以及与腕部关节连接的操控结构；

可换器械，包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器，所述蛇形结构具有一第五转动自由度；

快换接头，包括设置在手持端的手持端连接器和设置在可换器械的可换器械端连接器，其中所述手持端连接器包括调整机构和设置在所述调整机构的手持端驱动连接器，所述可换器械端连接器包括用以与手持端驱动连接器配接的可换器械端驱动连接器，其中所述调整机构被配置为使所述手持端驱动连接器相对于所述手持端在第一方向和第二方向位置可调，以便于所述手持端驱动连接器与可换器械端驱动连接器拆卸和连接，第一方向和第二方向呈角度设置；

传动装置，包括传动丝组，所述传动丝组包括位于所述手持端的第一部分和位于所述可换器械的第二部分，所述第一部分连接所述腕部关节与所述手持端驱动连接器，所述第二部分连接所述可换器械端驱动连接器与所述蛇形结构，其中所述第一部分和第二部分被配置为带动所述蛇形结构跟随腕部关节的第一转动运动而进行第五转动运动。

上述蛇形手术器械，手持端与可换器械之间通过快换结构实现可拆卸式连接，可实现快速更换，设计简单。

在其中一个实施例中，所述腕部关节还具有一第二转动自由度；

所述蛇形结构还具有一第六转动自由度；

所述第一部分和第二部分还被配置为带动所述蛇形结构跟随腕部关节的第二转动运动而进行第六转动运动。

在其中一个实施例中，所述腕部关节围绕第一轴线进行第一转动运动，围绕第二轴线进行第二转动运动；

所述蛇形结构围绕第五轴线进行第五转动运动，围绕第六轴线进行第六转动运动；

所述第一轴线与所述第五轴线平行，所述第二轴线与所述第六轴线平行。

在其中一个实施例中，所述腕部关节为虎克铰结构、球铰结构或蛇形关节。

在其中一个实施例中，所述手持端驱动连接器包括多个可相对移动的销轴，所述可换器械端驱动连接器包括多个可相对移动的配合轴，所述销轴与所述配合轴可拆卸连接。