[发明专利]一种全自动摘水果装置

权利要求书

1.一种全自动摘水果装置，包括车体和轨道，其特征在于:所述车体包括果实采集小车和果实收集小车；

所述果实采集小车上安装有机械手，所述机械手上安装有切割机构，所述切割结构包括切割机构安装板，所述切割机构安装板上通过螺母固定有切刀控制电机，所述切刀控制电机上连接有切刀，于切刀下方的切割机构安装板上还通过螺母固定有摄像头，所述摄像头的一侧还通过螺母固定有成熟度传感器；

所述的果实收集小车包括一个收集框车架，所述收集框车架两端转动连接有果实收集小车车轮，所述果实收集小车车轮通过第二减速电机驱动，所述果实收集小车内部设置有履带，所述果实收集小车的一侧还通过螺母固定有履带控制电机，所述履带控制电机与光电传感器电连接，所述果实收集小车的收集框内部的履带上方还通过螺母固定有缓冲斜坡；所述果实采集小车与果实收集小车之间安装有电磁吸附装置，所述果实采集小车与果实收集小车之间还通过螺母固定有距离传感器，所述距离传感器与第一减速电机和第二减速电机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述的果实采集小车包括一个采集车架，所述采集车架两端转动连接有采集小车车轮，所述采集小车车轮通过第一减速电机驱动。

3.根据权利要求1所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述机械手包括第一驱动电机，所述第一驱动电机通过螺母竖直固定于果实收集小车上，所述第一驱动电机的转轴上套接固定有第一齿轮，所述机械手还包括转动台，所述转动台与果实收集小车转动连接，所述转动台底部还固定有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述转动台上还刚性连接有力臂连接座，所述力臂连接座上转动连接有第一力臂，第一力臂与力臂连接座间的转轴还通过轴联器连接有第二驱动电机，所述第一力臂的另一端转动连接有第二力臂，所述第一力臂与第二力臂间的转轴上还通过轴联器连接有第三驱动电机，所述第二力臂的另一端还转动连接有第三力臂，所述第二力臂与第三力臂间的转轴上还通过轴联器连接有第四驱动电机，所述第三力臂的另一端刚性连接有切割机构安装板。

4.根据权利要求1或3所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述的切割机构安装板下端还连接有果实进料料斗，所述果实进料料斗下端还连接有果实输送软管，所述果实输送软管的下端水平固定于果实采集小车上，所述果实输送软管还与第一力臂和第二力臂固定，所述果实输送软管出口处还通过螺母固定有光电传感器。

5.根据权利要求1所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述果实收集小车的收集框两端分别通过螺母固定有限位传感器，所述履带下方还通过螺母固定有重量传感器，所述限位传感器与重量传感器分别与电磁吸附装置电连接。

6.根据权利要求1所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述轨道包括主轨道与副轨道，所述主轨道围绕果树铺设，所述副轨道通过变轨控制电机与主轨道连接。