[发明专利]机器人手术系统

权利要求书

1.一种机器人手术系统，包括：

承载柱(2)；

多个操纵器臂(9)，其中每一个操纵器臂(9)被配置为开放式的运动链；

吊杆(3)，吊杆在其一个端部上与承载柱(2)连接并且在其另一端部上具有用于将操纵器臂(9)与对应于操纵器臂(9)的数量的、多个针对操纵器臂(9)的联接装置相联接的机构；以及

控制装置(19)，用于控制机器人手术系统，其特征在于，

根据相应的操纵器臂(9)在吊杆(3)上的位置，将第一部分数量的操纵器臂(9)经由具有第一联接机构的第一联接装置与吊杆(3)连接，将第二部分数量的操纵器臂(9)经由具有第二联接机构的第二联接装置与吊杆(3)连接，

每一个操纵器臂(9)仅经由第一联接装置或者仅经由第二联接装置与吊杆(3)联接，其中，至少一个操纵器臂(9)仅经由第一联接装置与吊杆(3)联接并且至少一个操纵器臂(9)仅经由第二联接装置与吊杆(3)联接，

第一联接机构由第一转动铰接件(5)构成，以及

第二联接机构由第二转动铰接件(6)、第三转动铰接件(7)和将第二转动铰接件(6)与第三转动铰接件(7)连接的传动件(8)构成，其中，第二转动铰接件(6)和第三转动铰接件(7)具有彼此平行而置的旋转轴线，并且借助传动件(8)在沿着旋转轴线的方向上以及在垂直于旋转轴线的方向上彼此间隔开。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其特征在于，第二联接机构的传动件(8)具有两个彼此对置的侧面，这两个侧面沿第二转动铰接件(6)和第三转动铰接件(7)的旋转轴线彼此间隔开，第二转动铰接件(6)在两个彼此对置的侧面中的一个上将传动件(8)与吊杆(3)连接，并且第三转动铰接件(7)在两个彼此对置的侧面中的另一个上将传动件(8)与操纵器臂(9)连接。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，联接装置成排地布置在吊杆(3)上，并且在所述排的两个端部位置上，操纵器臂(9)借助第二联接装置与吊杆(3)连接。

4.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，吊杆(3)在其背向承载柱(2)的端部上设计为双叉的、Y形叉状结构(4)，并且在叉状件上分别将操纵器臂(9)通过第二联接装置与吊杆连接。

5.根据权利要求4所述的机器人手术系统，其特征在于，在叉状件的自由端部上分别将操纵器臂(9)通过第二联接装置与吊杆连接。

6.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，在第二联接机构中，第三转动铰接件(7)关于第二转动铰接件(6)的相对位置能够以马达调整和/或借助能够以马达调整的制动器加以固定。

7.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，承载柱(2)安装在天花板上。

8.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，吊杆(3)至少部分地呈弧形构造，其中，由弧围成的角度为90°。

9.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，吊杆(3)设计为从承载柱(2)以90°的角度伸出。

10.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其特征在于，吊杆(3)在其长度方面能够调整。