[发明专利]使用V2X通信系统提高障碍意识的系统和方法

说明书

本公开教导了一种用于协作“车辆到所有(V2X)”通信的系统和方法，以通过在不同车辆之间共享能力来改善异构能力环境中的自主驾驶车辆性能。特别地，该系统和方法可操作以通过促进路段领导者的选举和转换以仲裁冲突来促进路段内的多个道路使用之间的路径规划争用解决。

技术领域

本公开涉及由自动驾驶系统控制的车辆，尤其是被配置为在驾驶周期期间自动控制车辆转向、加速和制动而无需人为干预的车辆。特别地，本公开教导了一种用于协作“车辆到所有(V2X)”通信的系统和方法，以通过在不同车辆之间共享能力来改善异构能力环境中的自主驾驶车辆性能。

背景技术

现代车辆的操作变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化被分类为数字级别，范围从对应于没有自动化完全人控制的零级，到对应于完全自动化没有人为控制的五级。各种自动驾驶辅助系统，诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化级别。

由于安全问题，适当的情境意识对于自主驾驶是必不可少的。即使希望将所有可用信息提供给自主驾驶决策过程中；但是，对于实际实现，系统的输入数据应该是有限的和可管理的；因此，它需要精心设计，以提高决策效率和充分性。自主车辆通常必须产生数据结构以感知车辆周围的情况。然而，一些区域被车辆传感器阻挡，因此无法在定位和映射中准确地实现。另外，一些车辆和其他物体不采用车辆到车辆的通信，因此可能不会被一些车辆在推测的区域中检测到。期望克服这些限制以产生改进的情境意识和路径规划。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例可以实现自主车辆控制命令的独立验证，以帮助诊断主控制系统中的软件或硬件条件。因此，根据本公开的实施例可以更鲁棒，从而提高客户满意度。

本公开描述了一种方法，包括确定路段，确定路段内的第一道路使用者和第二道路使用者，从第一道路使用者接收第一道路数据和从第二道路使用者接收第二道路数据，响应于第一路线数据和第二路线数据确定冲突，响应于确定冲突确定路段领导者，对冲突进行仲裁以产生指令，以及响应于对冲突进行仲裁和确定路段领导者来发送指令。

本公开的另一方面描述了一种装置，包括：接收器，用从第一道路使用者接收第一路线数据并且从第二道路使用者接收第二路线数据；处理器，用于确定路段，确定路段内的第一道路用户和第二道路使用者，响应于第一路线数据和第二路线数据确定冲突，响应于确定冲突确定路段领导者，以及对冲突进行仲裁以产生指令，以及发射器，用于将指令发送给第一道路使用者和第二道路使用者。

本公开的另一方面描述了一种路径规划争用解决的方法，包括从第一道路用户接收第一位置数据、第一操作数据和第一预期路线数据以及从第二道路使用者接收第二位置数据、第二操作数据和的第二预期路线数据，响应于第一位置数据和第二位置数据确定用户组，响应于第一预期路线数据和第二预期路线数据确定冲突，响应第一操作数据和第二操作数据确定组长，确定冲突的解决方案并将所述解决方案发送给第一道路使用者和第二道路使用者。

从以下结合附图对优选实施例的详细描述中，本公开的上述优点和其他优点和特征将变得显而易见。

附图说明

图1是根据实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图。

图2是根据实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意性框图。

图3示出了用于在车辆之间共享数据的示例性环境。

图4示出了指示用于在车辆之间共享数据的示例性方法的流程图。

图5示出了用于协作检测和图像生成的示例性环境。

图6示出了用于协作检测和图像生成的示例性显示。

图7示出了指示用于显示车辆之间共享的数据的示例性方法的流程图。