[发明专利]通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法及系统

权利要求书

1.一种通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，所述无人机上装载有空间距离传感器，所述风机包括风塔和设置在风塔顶端的叶轮，所述叶轮包括轮毂和三个沿轮毂周向均匀分布的叶片，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：将所述无人机放置于所述风机前侧，控制所述无人机沿预设路径飞行；

步骤S2：当所述无人机沿所述预设路径飞行时，通过所述空间距离传感器进行障碍物的探测；

步骤S3：当所述空间距离传感器探测到一障碍物时，计算出所述障碍物与所述无人机的距离；

步骤S4：判断所述距离是否小于预设报警距离，当所述距离小于等于预设报警距离时，控制所述无人机发出报警信息。

2.根据权利要求1所述的通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，其特征在于，所述无人机上装载有一机载电脑和相机；

所述空间距离传感器包括固态雷达、声呐模块和飞行时间传感器中的任一种或任多种；

所述声呐模块、所述飞行时间传感器、所述相机和所述固态雷达电连接所述机载电脑。

3.根据权利要求2所述的通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S101：将所述无人机放置于风机前侧，使得所述风塔位于所述固态雷达的探测范围，进而控制所述无人机沿预设路径飞行；

步骤S102：当所述无人机沿预设路径飞行时，通过所述固态雷达采集所述风机的点云图，进而根据所述风机的点云图重建风机模型；

步骤S103：在所述风机模型中，在每一所述叶片的前侧和/或后侧设置多个路径点，根据所述路径点形成检测飞行路径；

步骤S104：控制所述无人机沿所述检测飞行路径飞行，通过所述固态雷达对所述叶片进行追踪探测并通过所述相机采集探测到的所述叶片的图像。

4.根据权利要求3所述的通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S201：当所述无人机沿所述预设路径飞行和/或所述检测飞行路径飞行时，通过所述空间距离传感器探测到一物体；

步骤S202：根据所述无人机的位置、探测到所述物体的所述空间距离传感器的朝向以及计算出的所述无人机与所述物体之间的距离生成所述物体的位置信息；

步骤S203：判断所述物体的位置信息是否位于所述风机模型上，当所述物体的位置信息位于所述风机模型上时，则判定所述物体不是障碍物，当所述物体的位置信息不在所述风机模型上时，则判定所述物体为障碍物。

5.根据权利要求1所述的通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，其特征在于，在每一所述声呐模块与所述无人机的驱动电机之间设置有一隔音板，所述隔音板用于隔绝所述无人机的驱动电机产生的噪音；

所述隔音板呈喇叭状，所述声呐模块设置在所述隔音板的内径较小一端内侧。

6.根据权利要求1所述的通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，其特征在于，所述报警信息包括如下任一种或任多种信息：

-控制无人机悬停的控制信息；

-控制无人机发出报警声音的控制信息；

-控制无人机上报警灯闪烁的控制信息。

7.根据权利要求3所述的通过多传感器控制无人机进行风机叶片检测方法，其特征在于，所述步骤S104包括如下步骤：

步骤S1041：控制所述无人机沿所述检测飞行路径从所述叶片的一侧面进行从叶尖区域至叶根区域或从叶根区域至叶尖区域飞行并通过所述无人机上设置的固态雷达对目标叶片进行探测；

步骤S1042：当所述固态雷达探测到所述叶片时，在所述固态雷达的探测视野内形成所述叶片上一叶片区域对应的叶片点云图；

步骤S1043：通过所述无人机上的云台控制所述固态雷达的探测口朝向使得所述叶片点云图位于探测视野上预设的位置区间内；

步骤S1044：随着所述无人机飞行，重复执行步骤S1042至S1043，实现通过所述固态雷达对所述叶片进行追踪探测。