[发明专利]车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端

权利要求书

1.一种车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，

包括以下步骤：

在车辆转弯过程中，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选；对筛选获得的车载陀螺仪的角度变化矢量进行累加；

将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转，将旋转角作为校准后的车载陀螺仪安装角；

将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转包括以下步骤：

将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量的Yaw分量保持不变，在Pitch-Roll分量上进行旋转，保持矢量模不变模数，以得到Yaw-Roll平面上两个旋转方向相反的第一分量和第二分量；

将所述第一分量和第二分量在Roll-Yaw平面上旋转至车身的角度变化矢量；

将方向与所述车身的角度变化矢量方向一致的旋转结果对应的累加旋转角作为所述旋转角。

2.根据权利要求1所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，忽略车身倾斜角和俯仰角变化引起的车载陀螺仪安装角的误差。

3.根据权利要求1所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选时，基于平稳度算法剔除变化剧烈的旋转分量。

4.一种车载陀螺仪安装角自适应校准系统，其特征在于，

包括筛选模块、累加模块和校准模块；

所述筛选模块用于在车辆转弯过程中，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选；

所述累加模块用于对筛选获得的车载陀螺仪的角度变化矢量进行累加；

所述校准模块用于将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转，将旋转角作为校准后的车载陀螺仪安装角；

所述校准模块将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转包括以下步骤：

将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量的Yaw分量保持不变，在Pitch-Roll分量上进行旋转，保持矢量模不变模数，以得到Yaw-Roll平面上两个旋转方向相反的第一分量和第二分量；

将所述第一分量和第二分量在Roll-Yaw平面上旋转至车身的角度变化矢量；

将方向与所述车身的角度变化矢量方向一致的旋转结果对应的累加旋转角作为所述旋转角。

5.根据权利要求4所述的车载陀螺仪安装角自适应校准系统，其特征在于，忽略车身倾斜角和俯仰角变化引起的车载陀螺仪安装角的误差。

6.根据权利要求4所述的车载陀螺仪安装角自适应校准系统，其特征在于，所述筛选模块对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选时，基于平稳度算法剔除变化剧烈的旋转分量。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，

该程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法。

8.一种车载终端，其特征在于，

包括：

处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载终端执行权利要求1至3中任一项所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法。