[发明专利]气动自适应对中装置及方法

说明书

本发明公开了一种气动自适应对中装置及方法，其中的气动自适应对中装置包括底座，底座上设有升降气缸，底座上可滑动地安装有升降滑块，升降气缸的活塞杆与升降滑块固定连接，升降滑块上设有进退气缸，升降滑块上可滑动地安装有进退滑块，进退气缸的活塞杆与进退滑块铰接，进退滑块上设有横移气缸，进退滑块上可滑动地安装有横移滑块，横移气缸的活塞杆与横移滑块铰接，横移滑块上固定设有连接装置，连接装置或横移滑块上固定设有顶杆。其中的对中方法为使用上述气动自适应对中装置的方法。其目的是为了提供一种气动自适应对中装置及方法，可实现物体A与运动中目标物的位置自动跟踪和对接。

技术领域

本发明涉及自动定位跟踪领域，特别是涉及一种气动自适应对中装置及方法。

背景技术

某些设备，需要将物体A与一个运动中的目标物实现自动定位并进行位置跟随，随后完成二者的连接或其它操作，特别是一些人工操作不便的场合，如：1)有毒等气体环境；2)应急处理系统，人工无法在规定时间内完成工作；3)大雾、雨、雪等气候，人工不便处理，且现有传感器技术无法可靠、准确获取夹持物与目标物间相对位置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种气动自适应对中装置及方法，可实现物体A与运动中目标物的位置自动跟踪和对接。

本发明中的气动自适应对中装置，包括底座，所述底座上设有升降气缸，所述底座上可滑动地安装有升降滑块，所述升降气缸的活塞杆与所述升降滑块固定连接，所述升降滑块上设有进退气缸，所述升降滑块上可滑动地安装有进退滑块，所述进退气缸的活塞杆与所述进退滑块铰接，所述进退滑块上设有横移气缸，所述进退滑块上可滑动地安装有横移滑块，所述横移气缸的活塞杆与所述横移滑块铰接，所述横移滑块上固定设有连接装置，所述连接装置或横移滑块上固定设有顶杆。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述底座通过滚动直线导轨可滑动地安装有所述升降滑块。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述升降滑块通过滚动直线导轨可滑动地安装有所述进退滑块。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述进退滑块通过滚动直线导轨可滑动地安装有所述横移滑块。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述底座上设有支撑架，所述升降气缸的缸筒固定在所述支撑架上。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述支撑架包括两个相对设置的竖板，两个竖板的顶部连接有一横板，所述横板上固定有所述升降气缸的缸筒。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述升降气缸的缸筒通过螺栓固定在所述支撑架的横板上。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述升降气缸的活塞杆与所述升降滑块通过螺栓固定连接。

本发明中的气动自适应对中装置，其中所述进退气缸的活塞杆与所述进退滑块铰接的方式为：所述进退滑块上固定设有三角形支耳，所述进退气缸的活塞杆端头通过销轴铰接在所述三角形支耳上。

本发明中的使用上述气动自适应对中装置的对中方法，包括以下步骤：

将物体A固定连接在所述气动自适应对中装置的连接装置上，

使进退气缸的活塞杆伸出，物体A与顶杆一起向目标物方向移动，直至顶杆与目标物配合面贴合，

控制进退气缸使顶杆与目标物始终贴合在一起，

在目标物上安装凸起的限位环，

控制升降气缸，使顶杆在升降方向上移动，直至顶杆碰到所述限位环，控制横移气缸，使顶杆在横移方向上移动，直至顶杆碰到所述限位环，当顶杆移动至升降方向、横移方向均与限位环接触时，物体A与目标物在升降方向和横移方向刚好重合，