[发明专利]云智能康复理疗系统、被动仿生运动康复理疗机器人

权利要求书

1.一种云智能康复理疗系统，其特征在于，所述系统包括：健康云平台、被动仿生运动康复理疗机器人；其中，

所述健康云平台通过网络与康复理疗机器人通信，用于为理疗患者提供大数据分析与支撑，实现与医疗、医保系统对接及远程诊断；

所述康复理疗机器人，用于为理疗患者提供磁疗、热疗、按摩、药熏、被动仿生有氧运动治疗；

所述康复理疗机器人包括：电脑控制子系统、电机控制与伺服子系统、运动执行机械子系统、加热子系统、传感器监测控制子系统；

所述电脑控制子系统与电机控制与伺服子系统、传感器监测控制子系统相连，用于接受传感器监测控制子系统的反馈结果，并根据反馈结果生成命令控制电机控制与伺服子系统；

所述传感器监测控制子系统与加热子系统相连，包括传感器装置，用于实时监测人体的体征参数，并将所监测的参数上传给电脑控制子系统，同时根据温度参数控制加热子系统是否工作；

所述加热子系统与运行执行机械子系统相连，用于根据传感器监测控制子系统的命令，对所述运行执行机械子系统进行加热或停止加热；

所述电机控制与伺服子系统与运行执行机械子系统相连，用于接受所述电脑控制子系统的命令，驱动运行执行机械子系统完成人体被动仿生有氧运动；

所述运动执行机械子系统，用于在电机控制与伺服子系统的驱动下完成人体被动仿生有氧运动过程；

所述健康云平台通过网络与电脑控制子系统相连，为电脑控制子系统提供与数据库服务器和云计算服务器通信的接口；

所述康复理疗机器人还包括：音视频播放子系统、VR视觉协同治疗子系统、人机对话子系统、治疗方案设置与存储子系统及安全限位控制子系统；

所述运行执行机械子系统包括：活动床体、磁石、远红外磁疗颈椎枕、远红外磁疗脊柱梳理按摩球、耐磨无静电发热碳纤维布带、足部固定器、同时具有身体固定作用的远红外热磁疗药熏带；

所述康复理疗机器人包括：箱形底座，升降电机弹簧，电脑控制中心，横向摆动电机，第一纵向摆动电机，升降电机，第二纵向摆动电机，足部上下移动电机；其中，

在箱形底座下端安装有万向轮，电脑控制中心安装在所述箱形底座中央，所述横向摆动电机，第一纵向摆动电机，升降电机，第二纵向摆动电机，足部上下移动电机安装在所述箱形底座上；

所述升降电机与所述升降电机弹簧相连；

所述电脑控制中心同时与横向摆动电机、第一纵向摆动电机、升降电机、第二纵向摆动电机、足部上下移动电机相连；

所述活动床体包括：七块活动床板、均匀布置于七块活动床板上的远红外线发热装置和按照人体穴位安装的磁石、设置于床边同时用于身体固定的远红外热磁疗药熏带；第一活动床板对应人体的头部及上半身上部；第二活动床板和第三活动床板呈左右对称，对人体的胸部和腰部；第四活动床板和第五活动床板对应人体的腿部；第六活动床板和第七活动床板对应人体的脚部；

其中，在第一活动床板上设置一个远红外磁疗颈椎枕，在第二活动床板和第三活动床板间设置四个可纵向移动的远红外磁疗脊柱梳理按摩球，在所述按摩球上表面覆盖有耐磨无静电发热碳纤维布带；在所述第六及第七床板上分别设置一个足部固定器；七个活动床板配合完成理疗者的被动仿生运动；

所述横向摆动电机与第一活动床板相连，控制第一活动床板的横向摆动；所述第一纵向摆动电机与所述四个按摩球相连，控制四个按摩球的纵向摆动；所述升降电机与升降电机弹簧与第一活动床板相连，控制第一活动床板的升降与倾斜；所述第二纵向摆动电机与第四活动床板和第五活动床板相连，所述足部上下移动电机与第六活动床板和第七活动床板相连，由第四、五、六、七活动床板共同完成腿部的被动人体仿生跑步运动；

所述被动仿生运动，以驱动髋关节来带动全身关节做运动，包括：关节不承重而受外力作用的运动、脊柱运动、髋关节运动、五大关节运动、头低位、30度倾斜倒立、无压力和无肌力运动；

所述被动仿生运动在热场、磁场和药熏艾灸环境中进行，实现温热被动仿生有氧运动。