[发明专利]一种绳索式水下探测装置结构

说明书

本发明公开了一种绳索式水下探测装置，装置包括水下运动装置、信息装置；其中水下运动装置包括水下垂直运动装置和水下水平运动装置，信息装置包括信息收集装置和信息发射装置；水下垂直运动装置通过螺纹螺杆连接在水下水平运动装置的正上方，信息收集装置安装在水下垂直运动装置的正前方，信息发射装置安装在水下垂直运动装置的上方。采用了上述技术方案后，气泵通过充气阀向刚性外壳内部输入的气体，改变刚性外壳内部气压，通过进水单向阀和出水单向阀控制刚性外壳内气体的体积，从而实现水中的垂直运动。储气囊的气体还可通过气管通道向刚性外壳内输入气体，其本身也增加了一定的浮力。

技术领域

本发明涉及一种绳索式水下探测装置结构，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，水下探测装置多采用的是刚性机器人结构，其质量较大，控制过程复杂，制作成本高，精度要求高，现有的绳索驱动的水下探测装置，其驱动装置安装在内部，本发明提出了一种新的水下探测装置，解决了上述问题，通过安装在内部的驱动装置配合驱动线的拉扯实现水下探测装置的变形，此外，这种绳索式水下探测装置仿照鱼的外形，不易被察觉，且变形过程简单，能够在水下复杂环境中自由的游动，控制过程简单，结构简单，成本较低，所需的能量较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题，克服现有技术的缺陷，提供一种绳索式水下机器人结构，它能够实现水下探测装置在水中的自由游动，收集水下环境信息并发射出去，并且驱动方式在软体鱼的内部。

为了解决上述问题，本发明的方案是提出一种绳索式水下探测装置，所述装置包括水下运动装置、信息装置；其中水下运动装置包括水下垂直运动装置和水下水平运动装置，信息装置包括信息收集装置和信息发射装置；所述水下垂直运动装置通过螺纹螺杆连接在水下水平运动装置的正上方，所述信息收集装置安装在水下垂直运动装置的正前方，信息发射装置安装在水下垂直运动装置的上方。

上述水下水平运动装置的外形为仿鱼硅胶体，其包括躯干活动圆环、储气囊、躯干驱动线、尾部驱动线、尾部活动圆环、固定圆环一、连接驱动线一、电机滑轮组合一、连接驱动线二、电机滑轮组合二、连接驱动线三、固定圆环三、电机滑轮组合三、固定圆环二、电机滑轮组合四以及连接驱动线四；

所述储气囊位于水平运动装置仿鱼硅胶体的前端，依次往后为躯干段和尾部段，躯干段位于固定圆环一和固定圆环二之间，尾部段位于固定圆环二和固定圆环三之间；

所述水下水平运动装置的躯干和尾部分别设置两个垂直水平面的空腔，所述躯干活动圆环设置在躯干段的空腔内，尾部活动圆环设置在尾部段的空腔内；

所述躯干驱动线设为两组，分别对称分布在的躯干活动圆环的两侧，每组沿着垂直水平方向设置若干条，每组躯干驱动线呈“Ω”状排布，两端分别连接固定圆环一和固定圆环二，中间凸起状穿过躯干活动圆环；躯干驱动线的凹槽部分分别设置电机滑轮组合一和电机滑轮组合四，所述电机滑轮组合一通过连接驱动线一固定在躯干活动圆环上，所述电机滑轮组合四通过连接驱动线四固定在躯干活动圆环上；

所述尾部驱动线设为两组，分别对称分布在的尾部活动圆环的两侧，每组沿着垂直水平方向设置若干条，每组尾部驱动线呈“Ω”状排布，两端分别连接固定圆环二和固定圆环三，中间凸起状穿过尾部活动圆环；尾部驱动线的凹槽部分分别设置电机滑轮组合二和电机滑轮组合三，所述电机滑轮组合二通过连接驱动线二固定在尾部活动圆环上，所述电机滑轮组合三通过连接驱动线三固定在尾部活动圆环上。

上述水平运动装置的前端，在固定圆环一的前部设置一个凹槽用于储气囊的安装。

上述水下垂直运动装置包括充气阀、气泵、出气阀、稳压阀、进水单向阀、出水单向阀以及刚性外壳；所述刚性外壳内部设置一个密封腔，气泵安装在密封腔的内部，密封腔的内壁上安装有一个充气阀，刚性外壳的外部壳体上方设置出气阀和稳压阀，下方设置进水单向阀、出水单向阀。

上述信息发射装置为浮球信息发射装置，通过缆线连接在水下垂直运动装置上。