[发明专利]摄像设备及其中执行的方法

权利要求书

1.一种摄像设备，用于利用摄像单元获取图像信号，其特征在于，所述摄像设备包括：

第一获取单元，用于获取表示抖动检测单元所检测到的所述摄像设备的抖动的第一信息；

第二获取单元，用于获取表示在所述摄像单元的图像信号中检测到的被摄体的移动的第二信息；

追踪单元，用于使用所述第二信息来计算摄像画面上的所述被摄体的坐标值，并且追踪特征点；

估计单元，用于根据所述第一信息以及所述被摄体的坐标值，来估计所述摄像设备的位置和/或姿势、以及所述被摄体和所述摄像设备之间的包括深度的位置关系；

计算单元，用于使用从所述估计单元获取到的所述摄像设备的位置或姿势的估计值、从所述估计单元获取到的位置关系、所述第一信息、以及所计算出的所述被摄体的坐标值，来计算抖动校正的控制量；以及

校正单元，用于基于所述计算单元所计算出的控制量来校正由于所述摄像设备的抖动而产生的图像模糊。

2.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，所述计算单元计算与所述摄像设备的位置或姿势随着用于追踪所述被摄体的运镜而产生的变化相对应的所述控制量。

3.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，所述抖动检测单元是角速度传感器和/或加速度传感器。

4.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，还包括分离单元，所述分离单元用于获取所述追踪单元的输出，并且将第一被摄体的特征点和第二被摄体的特征点分离，

其中，所述分离单元将所述第二被摄体的特征点的坐标输出至所述估计单元。

5.根据权利要求4所述的摄像设备，其中，所述估计单元根据所述第一信息以及与所述分离单元所计算出的所述第二被摄体的特征点有关的坐标变化信息，来生成与真实空间中的3D位置坐标有关的特征坐标映射信息，并且使用所述特征坐标映射信息以及所述分离单元所计算出的所述第二被摄体的特征点的坐标，来计算所述摄像设备的位置或姿势的估计值。

6.根据权利要求4所述的摄像设备，其中，还包括计算单元，所述计算单元用于获取所述第二信息，并且计算表示所述摄像画面全体的移动的全局矢量，

其中，所述计算单元计算从所述估计单元获取到的所述第二被摄体的特征点的移动量和从所述分离单元获取到的所述第一被摄体的特征点的移动量之间的差，并且通过从所述全局矢量减去所述差来计算反馈量并将所述反馈量输出至所述校正单元。

7.根据权利要求5所述的摄像设备，其中，

所述第一被摄体是主被摄体，并且所述第二被摄体是背景，以及

所述估计单元使用所述摄像设备的位置或姿势、以及根据属于所述第二被摄体的区域的3D特征坐标所估计的拍摄图像上的特征坐标，来估计所述第二被摄体的特征点的移动。

8.根据权利要求5所述的摄像设备，其中，所述计算单元包括：

转换单元，用于从所述估计单元获取所述摄像设备的位置或姿势的估计值以及所述特征坐标映射信息，并且将所述特征坐标映射信息转换成所述摄像画面上的特征坐标；以及

减法单元，用于从所述转换单元的输出减去所述第一被摄体的特征点的移动量。

9.根据权利要求8所述的摄像设备，其中，所述计算单元和所述校正单元进行控制，使得在所述第一被摄体的特征点的移动量小于所述第二被摄体的特征点的移动量的情况下，所述摄像画面中的所述第一被摄体的坐标值的变化变小。

10.根据权利要求8所述的摄像设备，其中，所述计算单元和所述校正单元进行控制，使得在所述第二被摄体的特征点的移动量和所述第一被摄体的特征点的移动量相同的情况下，由于抖动而产生的所述摄像画面全体的变化变小。