[发明专利]一种柔性管道机器人

权利要求书

1.一种柔性管道机器人，其特征在于，包括上支撑模块(1)、伸缩模块(2)和下支撑模块(3)，上支撑模块(1)和下支撑模块(3)之间连接有伸缩模块(2)；下支撑模块(3)包括支撑架(5)和旋转单元(7)，支撑架侧面为三块呈环状布置的正方形板，每块正方形板均通过小连接片(6)连接有一旋转单元(7)；上支撑模块(1)与下支撑模块(3)结构相同；下支撑模块(3)支撑架上端面和上支撑模块(1)支撑架下端面通过各自的连接板(4)分别固定到伸缩模块(2)下端面和上端面；

所述旋转单元(7)为顺时针旋转单元(8)或逆时针旋转单元(10)，每个旋转单元(7)包括上底面(12)、下底面(14)和侧边曲面(13)，上底面(12)尺寸小于下底面(14)尺寸，侧边曲面(13)密封包围连接在上底面(12)、下底面(14)之间，使得整个旋转单元(7)形成密封气室，上底面(12)中间设有一个孔，硅胶管(11)插装连接于孔，硅胶管(11)经支撑架(5)穿出连接到外部气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面(13)正向扭转同时带动上底面(12)和下底面(14)之间的距离变近，即使得旋转单元(7)边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(13)反向扭转同时带动上底面(12)和下底面(14)之间的距离变远，即使得旋转单元(7)边旋转边增加高度。

2.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述硅胶管(11)连接气源且气源对气室抽真空后，顺时针旋转单元(10)的侧边曲面(13)沿顺时针方向扭转，逆时针旋转单元(8)的侧边曲面(13)沿逆时针方向扭转。

3.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述伸缩模块(2)主要由顺时针旋转单元(8)和逆时针旋转单元(10)通过各自的下底面(14)对接组成；顺时针旋转单元(10)和逆时针旋转单元(8)的内腔经硅胶管(11)连接气源，气源对顺时针旋转单元(8)和逆时针旋转单元(10)同时进行充气或者抽气。

4.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述顺时针旋转单元(8)通过的小连接片(6)连接到下支撑模块(3)顶部的连接板(4)，逆时针旋转单元(8)通过小连接片(6)连接到上支撑模块(1)底部的连接板(4)。

5.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述小连接片(6)和大连接片(9)为四个角均开有螺纹孔的环型结构。

6.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，每个旋转单元(7)的硅胶管经支撑架(5)连接到外部气源。