[发明专利]基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统

说明书

本发明公开了一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，包括如下阶段：阶段一：准备阶段，车辆在车站停车后才能进入车门控制阶段，阶段二：上下车车门自动控制阶段：阶段三：再起步阶段，在自动驾驶公交同时接收到上车完成指令和下车完成指令后，车辆继续行驶。本发明能实现车辆在站台停车后智能化控制前后门的开关。

技术领域

本发明涉及智能驾驶及其控制技术领域，特别是一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统。

背景技术

随着国家对无人驾驶的高度重视，自动驾驶技术也从以前的想象走到了现实中。而公交线路和停靠站的固定性，使得公交车控制的重复性相对较高，专用车道的设定也使得公交车行驶的路况相对简单，这些就促使了公交车成为自动驾驶技术在日常生活中普及的突破口，完整的自动驾驶技术不仅包括了对车辆行驶决策的自动控制，也包括了对车门的智能化控制。

普通的公交车的车门控制是公交车在车站停靠时，司机根据人为判断是否有上下车的需求和上下车是否结束来决定前后门的开关；相对于普通公交的全人控方式，地铁则是固定程序化设置，当地铁确认到站后，维持开门动作为设定的时间，然后关闭车门；而自动驾驶公交的智能化车门是利用红外探测器替代人为感知判断是否有上下车需求，并做到智能控制车门开关。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，实现自动驾驶车辆在车站停车后，自主检测、判断乘客是否有上、下车的需求，来控制控制自动驾驶公交前、后车门的自动开与关，取代公交车司机判断的环节；并通过检测乘客上下车持续的时间来自主调整前后车门打开的时间，避免地铁在固定的开门时间内无法全部完成乘客上车和下车动作的问题；同时伴有防夹保护，即乘客在关门瞬间上车，车门仍处于关闭指令时出现的乘客被车门夹到的情况。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门智能化设计，包括准备阶段、上下车车门自动控制阶段和再起步阶段，同时包括车门开关功能、障碍物检测功能、再关门功能；

所述准备阶段，自动驾驶公交在车站停车到位后发出停车完成指令。停车完成指令为上下车门控制使能指令，只有当停车完成指令发出后，车辆才能进行上下车门控制阶段；

所述上下车车门自动控制阶段，包括自动驾驶公交在车站停车后的上车车门自动控制和下车车门自动控制，上、下车门控制过程完成后会发出上车完成指令和下车完成指令，只有上车完成指令和下车完成指令同时存在时，车辆自主判断上下车过程结束，进入再起步阶段。

所述再起步阶段，在自动驾驶公交同时接收到上车完成指令和下车完成指令后，进入再起步阶段，车辆按着规定的线路继续行驶。

所述车门开关功能，即为车门打开或关闭，为车门基础功能，在接到停车完成指令时使能，在上车完成指令和下车完成指令同时接收时屏蔽使能，包括自动控制、手动控制，自动控制在手动控制介入后中断，在重新进入自动驾驶状态后使能。

所述障碍物检测功能，自动驾驶公交的车门在执行关门指令后出现乘客被车门夹到情况执行的保护措施，在接到停车完成指令时使能，在上车完成指令和下车完成指令同时接收时屏蔽使能。

所述再关门功能，针对障碍物检测功能出现乘客被夹时，车门打开后的再关门功能，在接到停车完成指令时使能，在上车完成指令和下车完成指令同时接收时屏蔽使能。

进一步地，所述上车车门自动控制阶段包括以下步骤：

步骤1、用红外探测器检测有无上车需求，检测时间持续15s，如果有上车需求跳转到步骤2，如果没有检测到上车需求则跳转到步骤3，其中15s为乘客从车站内最后端走到上车位置所需时间；