[发明专利]一种AGV对接平台的对接方法

说明书

本发明的AGV对接平台的对接方法，包括控制终端、转动机构、平移机构、承重台和第一、第二、第三接近传感器，转动机构和平移机构均设置在AGV车体上，转动机构用于调节承重台的旋转角度，平移机构用于将承重台前进或后退，第一和第二接近传感器设置在承重台侧壁的两端且与控制终端电连接，第三接近传感器设置在承重台侧壁的中部且与控制终端电连接；与现有技术相比，本发明的AGV对接平台的对接方法通过比较距离值D1和D2调整承重台的平行度，并通过比较距离值D3与D3’调整承重台的位置，以此提高AGV设备的对接精度。在调整定位精度时，无需对AGV车体进行整机调整，其具有对接方式简单、定位精度高、易于实现的优点。

技术领域

本发明涉及物体定位领域，具体涉及AGV对接平台的对接方法。

背景技术

随着科技发展，自动化输送系统因其可靠性强、工作效率高被应用在各个工业领域，其中包括工业自动化配送系统，其通过AGV设备在各生产线之间进行工件运输，使工件被运送到指定工位进行二次加工、装配等。实际生产过程中，在AGV设备到达指定地点与对接设备进行对接时，受限于导航路线偏移、AGV设备车体偏移等问题影响，AGV设备不可避免会出现与对接设备不平行情况，另外，AGV设备从运行到停止的过程中，由于物理惯性及刹车性能的好坏，AGV设备检测到停止信号的反应时间的精度等情况，直接影响到AGV设备与对接设备的相对位置，使AGV设备与对接设备的相对位置出现偏差。以上情况导致工件定位精度存在±10-20mm的偏差，AGV设备在运送工件上生产线加工时，无法准确对工件进行定位，导致工件被进行下一步加工时，其加工精度下降，废品率上升，生产成本增加，限制了工业自动化配送系统的推广应用。

现有的AGV设备的对接设备需要进一步改进，以满足对AGV设备的高精度定位要求。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种AGV对接平台的对接方法，本发明的AGV对接平台的对接方法满足高精度定位要求，能有效提高加工精度，减少废品率。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

AGV对接平台的对接方法，包括控制终端、转动机构、平移机构、承重台和第一、第二、第三接近传感器，所述转动机构和平移机构均设置在AGV车体上，所述转动机构用于调节承重台的旋转角度，所述平移机构用于将承重台前进或后退，所述第一和第二接近传感器设置在所述承重台侧壁的两端且与所述控制终端电连接，所述第三接近传感器设置在所述承重台侧壁的中部且与所述控制终端电连接；AGV到达对接工位后，所述第一接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D1并传送至控制终端，所述第二接近传感器检测承出重台到对接码头的距离值D2并传送至控制终端，所述控制终端根据距离值D1和D2的大小控制所述转动机构对承重台的角度进行调整以使承重台与所述对接码头平行；预设承重台与对接码头的对接距离为D3’并传送至控制终端，所述第三接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D3并传送至控制终端，所述控制终端根据所述距离值D3控制所述平移机构前进或后退，当D3＝D3’时，平移机构停止，完成与对接码头的对接。

与现有技术相比，本发明的AGV对接平台的对接方法通过比较距离值D1和D2调整承重台的平行度，并通过比较距离值D3与D3’调整承重台的位置，以此提高AGV设备的对接精度，减少定位误差。在调整定位精度时，无需对AGV车体进行整机调整，仅需调整承重台即可到实现精确定位，其具有对接方式简单、定位精度高、易于实现的优点，能有效提高工件加工精度，减少废品率升，降低生产成本，有利于工业自动化配送系统的推广应用。

为实现对承重台的平行度的调整，所述转动机构的控制方法为：当距离值D1大于距离值D2时，转动机构的驱动电机正向转动使承重平台顺时针转动；当距离值D1小于距离值D2时，转动机构的驱动电机反向转动使承重平台逆时针转动；当距离值D1等于距离值D2时，转动机构停止运行。转动机构的调整方式简单、直接，有利于提升对接效率。