[发明专利]一种AGV对接平台的对接方法

权利要求书

1.一种AGV对接平台的对接方法，其特征在于：包括控制终端、转动机构、平移机构、承重台和第一、第二、第三接近传感器，所述转动机构和平移机构均设置在AGV车体上，所述转动机构用于调节承重台的旋转角度，所述平移机构用于将承重台前进或后退，所述第一和第二接近传感器设置在所述承重台侧壁的两端且与所述控制终端电连接，所述第三接近传感器设置在所述承重台侧壁的中部且与所述控制终端电连接；

AGV到达对接工位后，所述第一接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D1并传送至控制终端，所述第二接近传感器检测承出重台到对接码头的距离值D2并传送至控制终端，所述控制终端根据距离值D1和D2的大小控制所述转动机构对承重台的角度进行调整以使承重台与所述对接码头平行；

预设承重台与对接码头的对接距离为D3’并传送至控制终端，所述第三接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D3并传送至控制终端，所述控制终端根据所述距离值D3控制所述平移机构前进或后退，当D3＝D3’时，平移机构停止，完成与对接码头的对接。

2.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述转动机构的控制方法为：

当距离值D1大于距离值D2时，转动机构的驱动电机正向转动使承重平台顺时针转动；当距离值D1小于距离值D2时，转动机构的驱动电机反向转动使承重平台逆时针转动；当距离值D1等于距离值D2时，转动机构停止运行。

3.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述对接码头设有第一定位块和第二定位块，所述第一定位块、第二定位块分别设置在所述对接码头的两侧，所述第一定位块与所述第一接近传感器相对应，所述第二定位块与所第二接近传感器相对应，所述第一定位块和第二定位块到对接工位的直线距离相等。

4.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述对接码头中部设有斜坡定位板，所述斜坡定位板与所述第三接近传感器相对应，所述斜坡定位板外侧设有斜坡定位面，所述预设值D3’为斜坡定位面中心到对接工位的距离；

当距离值D3大于设值D3’时，第三接近传感器位于斜坡定位面中心的后侧，控制终端控制位移机构驱动电机正转，使承重台向前位移；

当距离值D3小于设值D3’时，第三接近传感器位于斜坡定位面中心的前侧，控制终端控制位移机构驱动电机反转，使承重台向后位移。

5.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述AGV车体包括基座，所述基座设置在承重台的下方，所述转动机构、平移机构的上侧均安装在基座上，所述转动机构的下侧与所述基座固定连接，所述转动机构的上侧与平移机构之间通过设置安装板连接，所述平移机构的上侧与承重台的下侧固定连接。