[发明专利]一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备

说明书

本发明公开了一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备,包括双系统组合定位模块、去跳点定位模块和GNSS定位模块，设备在工作时，采用具有双系统组合定位模块同时对检测到的GPS定位系统和BDS定位系统的卫星数据进行定位解算，为了解决单系统GNSS定位模式常见的定位跳点现象，本发明技术方案设置了去跳点定位模块，且去跳点定位模块内植入去跳点定位算法，该拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备，相比于传统的单系统GNSS定位方案，不仅动态定位精度有所提高，而且也解决了由于误差导致的定位数据跳点现象。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体为一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位 设备。

背景技术

利用现代化的信息技术，建立农机信息管理系统，对于加强农机信息化宏 观调控和微观指导，进一步促进农业机械化、信息化的发展，具有十分重要的 理论意义和实际意义,农机信息管理系统包括基于卫星定位技术的农机作业系 统和基于互联网技术的农机信息服务平台。农机作业系统集成了GNSS接收机、 传感器和GPRS模块等，实现对农机信息的快速采集，并上传给农机信息服务平 台。农机信息服务平台实时监管农机作业，动态核查农机作业质量，并对农机 作业数据进行统计分析,农机作业系统中GNSS接收机采集到的定位数据质量的 高低直接关系到整个管理系统的运行效果，技术方案动态定位精度低，偶尔有 定位跳点的现,因此一个好的GNSS接收机设备是建立高质量的农机信息管理系 统的重要保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备，以解 决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案一种技术方案：一种拖拉机动 态组合GNSS去跳点定位设备,包括双系统组合定位模块、去跳点定位模块、 GNSS定位模块，设备在工作时，采用具有双系统组合定位模块，同时对检测到 的GPS定位系统和BDS定位系统的卫星数据进行定位解算，为了解决单系统 GNSS定位模式常见的定位跳点现象，本发明技术方案设置了去跳点定位模块， 且去跳点定位模块内植入去跳点定位算法，即当接收设备接收GNSS定位数据 前后两次之间相隔的时间是固定的，由于GNSS定位数据有速度这个参数，所以假设拖拉机速度不变的情况下，前一次接收数据的速度乘以两次接收数据的 间隔时间所得到的距离等于这两次接收到的GNSS定位点位置数据之差。由于 实际中拖拉机速度是变速的，而且GNSS定位数据精度也有误差，所以我们可 以设定一个阀值来判断GNSS定位数据是否有跳点，如果前后两次接收的GNSS 定位点位置数据之差大于这个阀值，那就认为这次接收到的GNSS定位数据无 效，是由于误差所导致的定位跳点,且通过卫星天线获取GPS定位系统卫星坐 标和BDS定位系统卫星坐标，获取的数据经过双系统自合定位模块处理得到拖 拉机的定位数据，假定设备工作时前后两次接收GNSS定位数据时间间隔为t, 拖拉机车速为v，则阀值x＝10*t*v。假设两次接收到的GNSS定位数据分别为 g1(x1,y1),g2(x2,y2),则前后两次GNSS定位位置距离y＝根号下{(x1-x2)平 方-(y1-y2)平方},如果y大于x，则认为这次接收到的GNSS定位数据是跳 点，从而判断无效。

优选的，所述双系统组合定位模块动态定位精度为2.5m。

优选的，所述阀值为接收数据时间间隔乘以速度得到的距离的十倍。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该拖拉机动态组合GNSS去跳点定 位设备，相比于传统的单系统GNSS定位方案，不仅动态定位精度有所提高， 而且也解决了由于误差导致的定位数据跳点现象，使用方便且定位精准，从一 定程度上改进了现有的定位技术定位存在跳点的情况，为定位技术领域做出了 贡献。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中：1、双系统组合定位模块，2、去跳点定位模块,3、GNSS定位模块。

具体实施方式