[发明专利]一种面向虚拟现实的A*寻路优化方法

权利要求书

1.一种面向虚拟现实的A^*寻路优化方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)在寻路前对整个虚拟场景进行障碍物检测，生成一个覆盖整个虚拟场景的网格地图，每个网格不仅包含坐标信息，还包括障碍物信息；

(2)确定路径的代价估计函数和启发函数；

(3)确定路径节点的方向信息和约束规则；

(4)根据(3)中方向信息和约束规则进行递归查找，直至得到下一个搜索节点；

(5)根据(2)中的代价估计函数和启发函数对(4)中得到的待搜索节点进行代价估计，并从中选取代价最小的节点加入最优路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于步骤(3)中使用节点的方向信息来修正路径搜索策略，修正方法如下：

对于路径节点E，它的每个邻接节点E_i都是待搜索节点，E_i的方向信息是其父节点E至本身节点的方向向量，则对于节点N＝(x_n,y_n)至其父节点N_p＝(x_pn,y_pn)的方向向量为：

。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于步骤(3)中使用节点的约束规则来修正路径搜索策略，修正方法如下：

假设节点N＝(x_n,y_n)及其方向信息路径终点D＝(x_d,y_d)及其方向信息若满足以下约束条件中的任意一种，则节点N＝(x_n,y_n)是下一个路径查找节点；

(1)当dx_N·dx_D≥0且dy_D≥0时，节点(x_n,y_n+1)是不可通过节点且节点(x_n+1,y_n+1)是可通过节点；

(2)当dx_N·dx_D≥0且dy_D≤0时，节点(x_n,y_n-1)是不可通过节点且节点(x_n+1,y_n-1)是可通过节点；

(3)当dx_N·dx_D≤0且dy_D≥0时，节点(x_n,y_n+1)是不可通过节点且节点(x_n-1,y_n+1)是可通过节点；

(4)当dx_N·dx_D≤0且dy_D≤0时，节点(x_n,y_n-1)是不可通过节点且节点(x_n-1,y_n-1)是可通过节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于结合寻路节点的方向信息，采用深度优先搜索和约束规则，节约了存储空间，提高了寻路效率。