[发明专利]双核EPS控制程序流执行方法及其监控方法

说明书

本发明公开了一种双核EPS控制程序流，包括程序初始化，配置窗口狗开启关闭时间、硬线喂狗时刻触发条件、喂狗时刻有效范围和有效范围超时事件及对超时事件的处理；配置问答狗问数据机制的预设种子字节、问答数据匹配机制、问答数据喂狗时刻有效范围和有效范围内答机制识别顺序；程序初始化完成，在第一反馈模块中第一后台背景函数、第一任务首端和尾端以及第二任务指定位置设定答数据标记断点；在第二反馈模块中第二后台背景函数、第三任务、第四任务指定位置设定答数据标记断点；在设定答数据标记断点处，将检索到的某组问数据标记的答数据标记值通过SPI从MCU发送至SBC；被监控的各任务内的标记断点位置，根据标志位依次判断当前应发出的答数据标记值。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种双核EPS(电动助力转向系统)控制程序流执行方法。本发明还涉及一种双核EPS控制程序流执行方法的监控方法。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Power Steering，缩写EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS(Hydraulic PowerSteering)相比，EPS系统具有很多优点。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元(ECU)等组成。

如图1所示，现有电动助力转向硬件架构的各功能模块如下：

1、控制器，即电动助力转向控制器的电子控制单元(EPS-ECU)，主要包含主控芯片、系统基础芯片和其它电路器件等，与传感器、执行器共同组成了EPS电控系统。

2、主控芯片(MCU)是由双核组成的单片机芯片，运算处理单元分别第一反馈模块Core_0和第二反馈模块Core_1同步进行，并通过跨核数据总线实现全局变量等信息的共享数据交互。

3、系统基础芯片(SBC)为MCU片外的独立可编程芯片，可由MCU通过SPI总线通信方式实现寄存器配置，以使能窗口狗、问答狗及安全管理功能模块的功能参数与使能等属性。

4、执行器，在EPS电控系统中为电机模块，提供电动力矩输出以减轻驾驶员的手力矩，以达到轻松舒适的转向手感。

5、关断路径连接，是指ECU端通过的接插件输出至执行器的电动助力关断路径，在此将MCU双核软件控制的“与门”逻辑单片机引脚的连接路径定义为软关断路径(SW_ShutOff)；而将SBC硬件控制的“或门”逻辑芯片引脚的连接路径定义为硬关断路径(HW_ShutOff)。

程序流，即程序控制流，通过程序流能自由地控制包括文件，内存，IO设备等等中的数据流向。

在跨核数据控制方面往往较难保证数据访问的实时与同步，针对软件控制时序及跨核共享数据失效工况下的程序跑飞异常，必须从功能安全角度，提供一套完备的程序流监控机制，能够在故障容忍时间内使得EPS电控系统的电机处的助力切断，即系统进入安全状态，确保驾驶员人身安全不受危害。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能提升双核EPS跨核信号和跨核数据同步安全等级的双核EPS控制程序流执行方法。

本发明还提供了一种能确保上述双核EPS控制程序流执行方法在软件跑飞等异常情况时能够及时将系统工作模式切换进入安全状态的监控系方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的双核EPS控制程序流执行方法，包括：程序初始化，MCU端通过SPI指令对SBC的窗口狗和问答狗配置如下：

配置窗口狗开启关闭时间、窗口狗硬线喂狗时刻触发条件、窗口狗的喂狗时刻有效范围和配置窗口狗的有效范围超时事件及对超时事件的处理；

配置问答狗问数据机制的预设种子字节、问答狗问答数据匹配机制、问答狗的问答数据喂狗时刻有效范围和问答狗有效范围内答机制识别顺序；