[发明专利]木质机器人

说明书

本发明公开了一种木质机器人，包括木质结构的主体框架(1)和安装在所述主体框架(1)底端的四轮差动平台(2)，所述主体框架(1)内部自上而下依次为数据采集层、中间层和电源层；其中，所述数据采集层包括Kinect(3)和网络摄像头组，用于机器人采集环境数据；所述中间层包括路由器(4)和笔记本电脑(5)，所述笔记本电脑(5)通过路由器(4)及L型连接线与所述数据采集层相连，通过串口线与所述四轮差动平台(2)相连；所述笔记本电脑(5)能够执行环境理解与认知算法，以控制所述四轮差动平台(2)运动；所述电源层包括蓄电池(6)，用于机器人运行供电。该木质机器人结构紧凑、组装方便，运动快捷轻盈，稳定性高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种木质机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器智能受到越来越多的关注，其中智能机器人更是被公认为未来的主流发展方向。

而机器人一旦要移动，就不可避免地涉及到对环境的理解、路径规划、自主定位、避障及防碰撞等，而对环境的理解和机器人自主定位是其他功能的基础，也是首要的研究方向。

现有的研究人员和应用机构使用GPS来实现机器人自主定位，使用人工输入已知的环境地图和建筑物结构图来代替机器人自主学习和构建地图，但是其有如下缺陷：首先，GPS定位只适用于室外环境，不适用于室内场景；其次，民用的GPS定位精度不够，达不到机器人的工作精度要求；接着，人工输入地图的方式不适用于环境会变化的场景，如：道路封堵、有人或物品占到、原有路被挖断等；然后，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，机器人只能在地图确定的范围内部工作，每换一个工作环境都需要一个准确的地图输入；最后，人工输入地图的方式致使机器人无法工作在没有电子档地图的环境和场景。

介于上述种种的问题，基于视觉的机器人自主定位及环境地图构建成为了智能机器人发展路上一个重要的待解决问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种木质机器人，该木质机器人结构紧凑、组装方便，运动快捷轻盈，稳定性高。

为了实现上述目的，本发明提供了一种木质机器人，包括木质结构的主体框架和安装在主体框架底端的四轮差动平台，主体框架内部自上而下依次为数据采集层、中间层和电源层；其中，

数据采集层包括Kinect和网络摄像头组，用于机器人采集环境数据；

中间层包括路由器和笔记本电脑，笔记本电脑通过路由器及L型连接线与数据采集层相连，通过串口线与四轮差动平台相连；笔记本电脑能够执行环境理解与认知算法，以控制四轮差动平台运动；

电源层包括蓄电池，用于机器人运行供电。

优选地，四轮差动平台为四轮独立驱动的平台，并且，驱动轮为表面布设有防滑凸起条的橡胶轮。

优选地，电源层还包括用于直流电转交流电的变换器、接线板、电源线、网络连接线路和多个布线器；其中，

蓄电池为可提供12V80AH电能的锂电池，锂电池输出端经过变换器与接线板相连接；

多个布线器可拆卸地固定在主体框架上，以梳理布置连接在接线板上的电源线以及散落附近的网络连接线路。

优选地，主体框架上位于电源层的位置形成有用于放置蓄电池的支架且支架为前窄后宽的结构。

优选地，支架上竖直向下形成有延伸腿且延伸腿夹持贴靠在四轮差动平台的侧壁上。

优选地，数据采集层底端与中间层底端之间的距离大于笔记本电脑展开后的高度。

优选地，网络摄像头组设置在Kinect上方，由两个并排设置的网络摄像头组成，相互间的位姿不变，经过标定之后构成双目视觉传感设备。