[发明专利]自动化车辆的系统和方法、转向系统和方法、以及车辆

权利要求书

1.一种用于自动化车辆的系统，所述系统包括：

物体检测器，所述物体检测器被配置成指示由所述车辆接近的物体的高度和宽度；

控制器电路，所述控制器电路被配置成基于从所述物体检测器接收的数据确定所述车辆是否能够跨越所述物体；以及

车辆控件，所述车辆控件用于根据所述确定而使所述车辆转向、加速以及制动，其中，所述物体检测器还被配置成确定所述物体的长度，并且所述物体的所述长度对于为所述物体的所标识的高度和宽度提供置信度是有用的。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器电路被配置成使所述车辆控件以所述物体被所述车辆跨越的方式操控所述车辆转向。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器电路被配置成使所述车辆控件以所述物体不与所述车辆的底盘接触的方式操控所述车辆转向。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述车辆是否能够跨越所述物体包括：

确定所述物体的所述高度小于所述车辆的离地间隙；以及

确定所述物体的宽度小于所述车辆的轮距。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车辆的所述轮距是所述车辆的轮胎之间的横向距离。

6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述离地间隙不是固定值，并由所述车辆的底盘的端视轮廓表示。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，如果所述物体在所述车辆的中心下方经过而不是偏离所述车辆的中心经过，则所述车辆能够跨越所述物体。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述物体检测器包括相机、雷达单元、以及超声换能器单元中的一个或多个。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述雷达单元包括激光雷达单元。

10.如权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述相机、所述雷达单元、以及所述超声换能器单元中的两个或更多个共同位于统一组件中。

11.如权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述相机、所述雷达单元、以及所述超声换能器单元中的两个或更多个不在一处。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器电路被配置成：如果所述物体的长度使所述物体的后缘超过检测器范围，则使所述车辆控件操控以转向绕过所述物体。

13.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器电路被配置成：如果正在接近的车辆或道路标记阻止所述车辆转向绕过所述物体，则使所述车辆控件停止所述车辆。

14.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆跨越所述物体包括：所述车辆驶过所述物体，使得所述物体在所述车辆的横向的车轮之间通过。

15.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述物体检测器被安装在所述车辆的相对较高的位置处。

16.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器电路被配置为在所述物体位于超过检测器范围的距离处的情况下限制对由所述物体检测器所指示的高度和宽度的使用。

17.一种用于自动化车辆的方法，包括：

接收指示由车辆接近的物体的高度和宽度的数据；

基于所接收的数据确定所述车辆是否能够跨越所述物体；

确定所述物体的长度，其中，所述物体的所述长度对于为所述物体的所标识的高度和宽度提供置信度是有用的；并且

根据所述确定而使所述车辆转向、加速以及制动。