[发明专利]车辆用运行情况控制装置

说明书

本发明涉及车辆用运行情况控制装置(10)，具有：控制制动装置(14)的控制装置(44)、(48)以及(56)，通过控制各车轮的制动力来控制车辆的动作，控制装置在车辆(18)处于非制动状态时(S10)，获取车辆的横向加速度(Gy)的信息，基于车辆的横向加速度来运算用于将与车辆的横向加速度的绝对值的增大相伴的车辆的横摆增益的减少率降低的前馈控制的目标横摆力矩(Myacat)(S50)，并通过控制制动装置(14)来控制各车轮的制动力，以便对车辆赋予至少与目标横摆力矩对应的横摆力矩(S60～100)。

技术领域

本发明涉及用于汽车等车辆的运行情况控制装置。

背景技术

在汽车等车辆中，已知有一种如下所述的运行情况控制装置：若转弯时的车辆的稳定性降低，则进行通过控制各车轮的制动力/驱动力来使车辆的转弯运行情况稳定化的运行情况控制。例如，在下述的专利文献1中记载有一种运行情况控制装置，该运行情况控制装置构成为基于车辆的规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差来运算用于降低横摆率的偏差而使车辆的转弯运行情况稳定的车辆的目标加减速度以及目标横摆力矩，并控制各车轮的制动力以实现这些目标加减速度以及目标横摆力矩。

若车辆成为转向不足状态或者过度转向状态，则横摆率的偏差的大小增大。根据专利文献1所记载那样的运行情况控制装置，运算目标加减速度以及目标横摆力矩作为横摆率反馈的目标控制量。而且，通过控制各车轮的制动力以使得车辆的加减速度以及横摆力矩分别成为目标加减速度以及目标横摆力矩，来降低横摆率的偏差的大小。因此，与不进行运行情况控制的情况相比，能够使车辆稳定地转弯行驶。

专利文献1：日本特开2002－173012号公报

在专利文献1所记载那样的以往的运行情况控制装置中，若横摆率的偏差的大小成为控制开始基准值以上，则进行基于运行情况控制的车轮的制动力的控制，若横摆率的偏差的大小成为控制结束基准值以下，则基于运行情况控制的车轮的制动力的控制结束。因此，即使转弯时的车辆的稳定性降低，若横摆率的偏差的大小没有成为控制开始基准值以上，则也不进行基于运行情况控制的车轮的制动力的控制。从而，在转弯时的车辆的稳定性降低的状况下，很难不延迟地开始基于运行情况控制的车轮的制动力的控制来不延迟地提高转弯时的车辆的稳定性。

此外，若减小控制开始基准值，则能够尽早开始基于运行情况控制的车轮的制动力的控制，但控制开始基准值与控制结束基准值之差变小，容易产生基于运行情况控制的车轮的制动力的控制的调速不匀。另外，由于因为横摆率的偏差的运算所需要的实际横摆率等的检测误差，容易判定为横摆率的偏差的大小成为控制开始基准值以上，所以没必要地进行基于运行情况控制的车轮的制动力的控制的可能性升高。

本申请发明人仔细地进行了不将转弯时的车辆的稳定性降低这一情况作为必要条件来尽早地提高车辆转弯时的稳定性的研究。结果，本申请发明人发现由于车辆的横向加速度的绝对值越大，则车辆在非制动转弯时成为转向不足状态的可能性越大，所以若通过基于车辆的横向加速度的前馈控制来控制车辆的横摆力矩，则能够不延迟地开始车辆的转向不足防止控制。

发明内容

本发明的课题在于，基于本申请发明人得到的上述的发现，根据基于车辆的横向加速度的前馈控制的目标横摆力矩来控制各车轮的制动力，从而尽早地提高非制动转弯时的车辆的稳定性。

根据本发明，提供一种车辆用运行情况控制装置(10)，具有：制动装置(14)，构成为能够相互独立地控制各车轮(12FL～12RL)的制动力；以及控制装置(44、48及56)，控制制动装置，车辆用运行情况控制装置(10)构成为通过控制各车轮的制动力来控制车辆(18)的运行情况。