[发明专利]车辆用运行情况控制装置

权利要求书

1.一种车辆用运行情况控制装置，构成为具有：制动装置，构成为能够相互独立地控制各车轮的制动力；和控制装置，控制上述制动装置，上述车辆用运行情况控制装置通过控制各车轮的制动力来控制车辆的运行情况，其中，

上述控制装置构成为在车辆处于非制动状态时获取车辆的横向加速度的信息，基于车辆的横向加速度来运算用于将与车辆的横向加速度的绝对值的增大相伴的车辆的横摆增益的减少率降低的前馈控制的目标横摆力矩，通过控制上述制动装置来控制各车轮的制动力，以便对车辆赋予至少与上述目标横摆力矩对应的横摆力矩，

车辆的左右的前轮是驱动轮，上述控制装置构成为获取驾驶员的驱动操作量的信息，运算驾驶员的驱动操作量越小则越小的保护值，利用上述保护值对上述前馈控制的目标横摆力矩进行保护处理，以使上述前馈控制的目标横摆力矩不超过上述保护值。

2.根据权利要求1所述的车辆用运行情况控制装置，其中，

上述控制装置构成为获取车辆的实际横摆率的信息，运算车辆的规范横摆率，并基于上述规范横摆率与上述实际横摆率的偏差来运算关于车辆的横摆率的反馈控制的车辆的目标加减速度以及目标横摆力矩，将最终的目标横摆力矩运算为上述前馈控制的目标横摆力矩与上述反馈控制的目标横摆力矩之和，基于上述目标加减速度以及上述最终的目标横摆力矩来运算各车轮的目标制动控制量，基于上述目标制动控制量来控制各车轮的制动力。

3.根据权利要求1所述的车辆用运行情况控制装置，其中，

上述控制装置构成为获取车辆的实际横摆率的信息，运算车辆的规范横摆率，并基于上述规范横摆率与上述实际横摆率的偏差，来运算关于车辆的横摆率的反馈控制的车辆的目标加减速度以及目标横摆力矩，将最终的目标横摆力矩运算为上述反馈控制的目标横摆力矩与上述前馈控制的保护处理后的目标横摆力矩之和，并基于上述目标加减速度以及上述最终的目标横摆力矩来运算各车轮的目标制动控制量，基于上述目标制动控制量来控制各车轮的制动力。