[发明专利]清洁电器的定位方法、系统、设备和可存储介质

权利要求书

1.一种清洁电器的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

发送第一激活信号至定位传感器，其中，所述定位传感器设置在清洁电器的工作场所中，所述定位传感器的数量为两个以上，所述第一激活信号是由所述清洁电器产生；

接收第一响应信号，其中，所述第一响应信号是所述定位传感器接收所述第一激活信号，对所述第一激活信号作出反应后返回的信号；

根据所述第一激活信号、所述第一响应信号和所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的初始位置；

获取所述工作场所的平面图，根据所述平面图和所述清洁电器的初始位置获取所述清洁电器的行进路线；

驱动所述清洁电器沿所述行进路线移动；

所述工作场所包括房间，所述定位传感器设置在所述房间的各个角落的墙体中；

在所述清洁电器沿所述行进路线完成清洁后，发送第二激活信号至定位传感器，接收第二响应信号，所述第二响应信号是所述定位传感器根据所述第二激活信号返回的信号；

根据所述第二激活信号、所述第二响应信号和所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的当前位置；

获取设置在所述房间的门洞两侧的定位传感器的预设位置，根据门洞两侧的定位传感器的预设位置确定出口位置；

根据所述当前位置和所述出口位置获取退出路线，驱动所述清洁电器沿所述退出路线离开所述房间。

2.根据权利要求1所述的清洁电器的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一激活信号、所述第一响应信号和所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的初始位置的步骤包括以下步骤：

获取所述第一激活信号的发送时刻，获取所述第一响应信号的接收时刻，根据所述发送时刻、所述接收时刻和信号传播速度获取所述清洁电器与所述定位传感器的距离值；

根据所述距离值和所述预设位置确定所述清洁电器的初始位置。

3.根据权利要求1所述的清洁电器的定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在驱动所述清洁电器沿所述行进路线移动时，记录所述清洁电器的清洁区域，若所述清洁电器沿所述行进路线无法移动，发送第三激活信号至定位传感器，接收第三响应信号，所述第三响应信号是所述定位传感器根据所述第三激活信号返回的信号；

根据所述第三激活信号、所述第三响应信号和所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的当前位置；

根据所述平面图和所述清洁区域获取未清洁区域，根据所述未清洁区域和所述清洁电器的当前位置获取所述清洁电器的二次行进路线；

驱动所述清洁电器沿所述二次行进路线移动。

4.一种清洁电器的定位系统，其特征在于，包括：

信号发送单元，用于发送第一激活信号至定位传感器，其中，所述定位传感器设置在清洁电器的工作场所中，所述定位传感器的数量为两个以上，所述第一激活信号是由所述清洁电器产生；

信号接收单元，用于接收第一响应信号，其中，所述第一响应信号是所述定位传感器接收所述第一激活信号，对所述第一激活信号作出反应后返回的信号；

位置获取单元，用于根据所述第一激活信号、所述第一响应信号和所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的初始位置；

路线规划单元，用于获取工作场所的平面图，根据所述平面图和所述清洁电器的初始位置获取所述清洁电器的行进路线；

机器驱动单元，用于驱动所述清洁电器沿所述行进路线移动；

所述工作场所包括房间，所述定位传感器设置在所述房间的各个角落的墙体中；

所述信号发送单元还用于在所述清洁电器沿所述行进路线完成清洁后，发送第二激活信号至所述定位传感器；

所述信号接收单元还用于接收第二响应信号，所述第二响应信号是所述定位传感器根据所述第二激活信号返回的信号；

所述位置获取单元还用于根据所述第二激活信号、所述第二响应信号和所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的当前位置；获取设置在所述房间的门洞两侧的定位传感器的预设位置，根据门洞两侧的定位传感器的预设位置确定出口位置；

所述路线规划单元还用于根据所述当前位置和所述出口位置获取退出路线；

所述机器驱动单元还用于驱动所述清洁电器沿所述退出路线离开所述房间。