[发明专利]控制方法和控制系统

说明书

公开了一种焊钳装置的控制方法和控制系统，所述焊钳装置包括焊钳和平衡气缸，其特征在于，所述控制方法包括：获取与所述焊钳当前的工作状态对应的角度数据；自动获取与所述角度数据相对应的压力数据；每当所述焊钳的所述工作状态与所述角度数据对应时，根据所述压力数据调节所述平衡气缸内的压力，使得所述焊钳处于悬浮状态；启动焊接。

技术领域

本发明涉及焊接领域，更具体地涉及一种用于焊钳装置的控制方法和控制系统。

背景技术

电阻点焊是汽车生产制造中最常用、最普及的焊接方法，现有技术通过在焊钳上增加平衡气缸的方式实现焊钳的悬浮，但是现有技术需要人工调节焊钳使得焊钳实现悬浮，即当焊钳定位到某一个焊点时，根据焊钳的姿态，经过人工多次尝试修改平衡气缸的压力，找到一个合适的气压值，使得焊钳悬浮起来。这种方法浪费了大量的人力成本，不利于实现自动化生产，提高生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于焊钳的平衡气缸的控制方法和控制系统，进一步提高生产效率。

根据本发明的一方面提供一种焊钳装置的控制方法，所述焊钳装置包括焊钳和平衡气缸，其特征在于，所述控制方法包括：获取与所述焊钳当前的工作状态对应的角度数据；自动获取与所述角度数据相对应的压力数据；每当所述焊钳的所述工作状态与所述角度数据对应时，根据所述压力数据调节所述平衡气缸内的压力，使得所述焊钳处于悬浮状态；启动焊接。

优选地，自动获取与所述角度数据相对应的压力数据的步骤包括：搜索存储模块中是否存在与所述角度数据相对应的所述压力数据；若是，从所述存储模块中提取与所述角度数据相对应的所述压力数据；若否，通过调节所述平衡气缸内的压力、判断所述焊钳是否处于悬浮状态，获取使得所述焊钳处于悬浮状态的所述压力数据并将其在所述存储模块中存储为与所述角度数据相对应的所述压力数据。

优选地，调节所述平衡气缸内的压力的步骤包括：提供第一压力控制信号和第二压力控制信号；根据所述第一压力控制信号调节所述平衡气缸的第一气腔的压力；根据所述第二压力控制信号调节所述平衡气缸的第二气腔的压力。

优选地，提供所述第一压力控制信号和所述第二压力控制信号的步骤包括：分别获取所述平衡气缸的所述第一气腔和所述第二气腔内的压力参数；以及根据所述压力参数提供所述第一压力控制信号和所述第二压力控制信号。

优选地，在根据所述压力数据调节所述平衡气缸内的压力的步骤与启动焊接的步骤之间，所述控制方法还包括：判断所述焊钳是否处于悬浮状态；若否，则更新所述存储模块中与所述角度数据对应的所述压力数据，并根据更新后的所述压力数据重新调节所述平衡气缸内的压力。

优选地，所述角度数据表征所述焊钳的姿态信息，所述角度数据包括所述焊钳的俯仰角和旋转角。

优选地，所述判断所述焊钳是否处于悬浮状态的步骤包括：利用所述平衡气缸的活塞带动所述焊钳；判断所述平衡气缸的活塞是否达到第一预设位置和第二预设位置；若所述活塞未达到所述第一预设位置且未达到所述第二预设位置时，判定所述焊钳处于悬浮状态。

根据本发明的另一方面提供一种用于焊钳装置的控制系统，所述焊钳装置包括焊钳和平衡气缸，其特征在于，所述控制系统包括：角度测量模块，用于获取所述焊钳的角度数据；存储模块，用于存储所述角度数据以及与所述角度数据相对应的压力数据；控制模块，用于提供压力控制信号；压力调节模块，与所述控制模块相连，用于根据所述压力控制信号调节所述平衡气缸的压力；位置判断模块，用于判断所述焊钳是否处于悬浮状态，并根据判断结果向所述控制模块提供反馈信号。