[发明专利]控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种焊钳装置的控制方法，所述焊钳装置包括焊钳和平衡气缸，其特征在于，所述控制方法包括：

获取与所述焊钳当前的工作状态对应的角度数据；

自动获取与所述角度数据相对应的压力数据；

每当所述焊钳的所述工作状态与所述角度数据对应时，根据所述压力数据调节所述平衡气缸内的压力，使得所述焊钳处于悬浮状态；

启动焊接。

2.根据权利1所述的控制方法，其中，自动获取与所述角度数据相对应的压力数据的步骤包括：

搜索存储模块中是否存在与所述角度数据相对应的所述压力数据；

若是，从所述存储模块中提取与所述角度数据相对应的所述压力数据；

若否，通过调节所述平衡气缸内的压力、判断所述焊钳是否处于悬浮状态，获取使得所述焊钳处于悬浮状态的所述压力数据并将其在所述存储模块中存储为与所述角度数据相对应的所述压力数据。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其中，调节所述平衡气缸内的压力的步骤包括：

提供第一压力控制信号和第二压力控制信号；

根据所述第一压力控制信号调节所述平衡气缸的第一气腔的压力；

根据所述第二压力控制信号调节所述平衡气缸的第二气腔的压力。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，提供所述第一压力控制信号和所述第二压力控制信号的步骤包括：

分别获取所述平衡气缸的所述第一气腔和所述第二气腔内的压力参数；以及

根据所述压力参数提供所述第一压力控制信号和所述第二压力控制信号。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其中，在根据所述压力数据调节所述平衡气缸内的压力的步骤与启动焊接的步骤之间，所述控制方法还包括：

判断所述焊钳是否处于悬浮状态；

若否，则更新所述存储模块中与所述角度数据对应的所述压力数据，并根据更新后的所述压力数据重新调节所述平衡气缸内的压力。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述角度数据表征所述焊钳的姿态信息，所述角度数据包括所述焊钳的俯仰角和旋转角。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述判断所述焊钳是否处于悬浮状态的步骤包括：

利用所述平衡气缸的活塞带动所述焊钳；

判断所述平衡气缸的活塞是否达到第一预设位置和第二预设位置；

若所述活塞未达到所述第一预设位置且未达到所述第二预设位置时，判定所述焊钳处于悬浮状态。

8.一种用于焊钳装置的控制系统，所述焊钳装置包括焊钳和平衡气缸，其特征在于，所述控制系统包括：

角度测量模块，用于获取所述焊钳的角度数据；

存储模块，用于存储所述角度数据以及与所述角度数据相对应的压力数据；

控制模块，用于提供压力控制信号；

压力调节模块，与所述控制模块相连，用于根据所述压力控制信号调节所述平衡气缸的压力；

位置判断模块，用于判断所述焊钳是否处于悬浮状态，并根据判断结果向所述控制模块提供反馈信号。

9.根据权利要求8所述控制系统，其中，所述平衡气缸包括活塞以及被所述活塞气密隔离的第一气腔和第二气腔，

所述压力调节模块包括第一压力调节模块和第二压力调节模块；

所述压力控制信号包括第一压力控制信号和第二压力控制信号，

其中，所述第一压力调节模块用于根据所述第一压力控制信号调节所述第一气腔的压力；

所述第二压力调节模块用于根据所述第二压力控制信号调节所述第二气腔的压力。

10.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述角度测量模块包括设置于所述平衡气缸上的角度传感器，用于获得所述角度数据。