[发明专利]一种配电房智能巡检机器人

权利要求书

1.一种配电房智能巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括：配电柜状态监测模块、配电房室内环境监测模块、本体状态监测模块以及通讯模块，其中，

所述配电柜状态监测模块，用于通过相机，拍摄配电房中的电柜箱体表面的仪表图像和二维码，再利用视觉处理程序识别被拍摄电柜的二维码，对电柜型号进行识别，获得仪表个数、位置信息；然后通过对图像进行配准，确定各仪表、指示灯的位置，进而读取仪表读数和指示灯状态，得到各个电柜运行参数；拍摄电柜的柜门图像，然后对柜门图像进行分类确定柜门闭合状态；

所述配电房室内环境监测模块，用于检测配电房的温度、湿度、是否进水、灰尘是否堆集、是否有毒气聚集、氧气是否低于预设水平；

所述本体状态监测模块，用于监测前方是否存在障碍物、机器人本体是否倾覆、以及监测机器人电量；

所述通讯模块，用于将在配电房中监测到的数据发送至配电房监控调度室，或者通过配电房监控调度室与后方监控中心实现通信；

所述配电柜状态监测模块，包括：带电设备定位识别单元、仪表数值读取单元、指示灯识别单元、柜门闭合状态识别单元以及带电设备异常声音识别单元，其中，

带电设备定位识别单元，用于按照预设的巡检线路获取各个带电设备的二维码的位置，进而依次扫描每一个电柜的二维码，进而识别出每一个电柜种类和位置；

仪表数值读取单元，用于对各个电柜所配备的指针仪表进行图像识别与处理，结合各个电柜的位置与型号，读取各带电设备外箱体的仪表读数并记录，并判断仪表参数是否超过设定阈值，当仪表参数超过设定阈值时，发出报警提示，其中，所述仪表读数包括：电流表、电压表上所实时显示的读数；

指示灯识别单元，用于根据相机拍摄的各个带电设备所配备的各类状态显示指示灯的图像，进行图像识别与处理，识别出并记录各个带电设备的当前状态参数，并根据所述当前状态参数判断当前状态参数是否异常，若当前状态参数异常时，发出警报信息，其中，所述当前状态参数为具有开/关双状态的指示器，其中，所述具有开/关双状态的指示器，包括：高压带电显示装置指示器、手车工作位置指示、手车实验位置指示、断路器合闸指示；

柜门闭合状态识别单元，用于根据相机拍摄的各个电柜的表面、侧面以及门锁位置进行图像识别，识别出各个柜门的开关状态，进而根据识别结果判断柜门是否闭合，若柜门未闭合，通过报警提示发出未完全关闭箱体的信息；

带电设备异常声音识别单元，用于获取配电房内的各个带电设备发出的声音，并利用模式识别方法判断各个带电设备的声音是否异常，若异常，发出警报，其中，各个带电设备发出的声音包括：变压器由于负荷突变、内部放电、螺栓松动或者内部短路而发出不均匀的异常响声；带电设备冷却风扇、配电房通风风机；电缆桥架盖板或配电柜面板振动发出异常声音；交流接触器振动；带电设备故障告警音响原因造成的声音异常。

2.根据权利要求1所述的一种配电房智能巡检机器人，其特征在于，所述电柜包括放置于绝缘箱体内的以下带电设备的一种或几种：变压器柜、高低压开关柜、互感器柜、低压电源柜、无功补偿柜。

3.根据权利要求1所述的一种配电房智能巡检机器人，其特征在于，所述相机还加装有补光灯，用于在拍摄时对拍摄场景先行补光，再拍摄图像。

4.根据权利要求1所述的一种配电房智能巡检机器人，其特征在于，配电房室内环境监测模块，包括：

温湿度环境监测单元，用于监测并记录配电房内各个位置的温度是否超过第一预设阈值，若超过第一预设阈值，发出警报；用于监测并记录配电房内各个位置的湿度是否超过第二预设阈值，若超过第二预设阈值，发出警报；

漏风风速检测单元，用于获取室内空气的流动风速以及流动风向，并根据自身的坐标和室内空气的流动风速以及流动风向，计算出漏风点的位置；

危害气体环境检测单元，用于实时监测配电房内的有害气体的浓度，和沿着人员安全行进路线进行实时监测配电房内的有害气体的浓度；并根据监测的配电房内的有害气体的浓度判断配电房内的有害气体浓度是否超标，若超标，发出警报，其中，所述有害气体包括：六氟化硫。

5.根据权利要求4所述的一种配电房智能巡检机器人，其特征在于，配电房室内环境监测模块，还包括：火灾监测单元，用于实时监测配电房内是否发生了火灾，若是，发出警报。