[发明专利]扭转抓取苹果的采摘器及其采摘方法

说明书

公开了一种扭转抓取苹果的采摘器及其采摘方法，采摘器包括摇杆滑块机构(1)、线传动机构(2)、扭转机构(3)、分选机构(4)和处理模块(5)，固定在内筒(6)外壁上的套环(7)经由线传动机构(2)致动以沿着内筒(6)外壁往复移动；上指(8)和下指(11)同步地开合以抓取苹果，一对传动线(19)一端分别连接套环(7)，另一端分别卷绕滑轮组(15)后穿出滑轮架(14)后分别卷绕卷轮(18)，卷轮(18)在电机(17)的驱动下旋转使得卷绕滑轮组(15)的传动线(19)致动套环(7)进行往复移动，内筒(6)在大齿轮(24)驱动下转动以扭转分离苹果，旋转盘(27)基于重量数据向预定方向的收集单元翻转。

技术领域

本发明涉及一种农业机械技术领域，特别是一种扭转抓取苹果的采摘器及其采摘方法。

背景技术

现阶段，我国苹果市场需求量巨大，苹果种植的规模也越来越大。然而，由于目前我国农业机械化、智能化水平较低，苹果采摘基本都是靠人工采摘。苹果采摘作业是苹果生产中最耗时、最费力的环节，苹果收获期间需投入的劳力约占整个生产过程的50％～70％，而且在采摘作业中经常需要借助梯子登高，长时间作业不仅劳动强度大而且具有一定的危险性。

庞大的苹果产量对劳动力数量和强度的要求都是极其苛刻的。这也导致采摘作业成本提高，效率下降。评估苹果采摘作业质量的好坏会对产品的后续加工储存产生直接影响，从而最终影响到市场价格和经济效益。由于苹果种植特点的复杂性和机器人工作环境的苛刻性，市场上仍没有成熟、商品化的采摘机器人。尽管各种采摘装置已然存在，但其存在体型巨大、成本高昂、实用性较低的弊端，不是果农良好的采摘助手。

以上众多因素给水果的收获带来了极大的困难，因此在果实收获中，研究开发一种解放人力、提高采摘效率且成本较低的水果采摘辅助装置迫在眉睫。苹果采摘辅助装置不仅能够降低果农的劳动强度、提高劳动生产率、降低生产成本、保证果实及时采收、保证果品质量，而且对于促进我国农业科技进步，跟踪世界农业新技术、加速我国农业现代化进程有着重大的现实意义。

综上所述，苹果采摘是苹果的整个生产流程中最重要，也是最繁琐的一部分，目前苹果的采摘和收集主要由人站在高处完成，不仅劳动强度大，安全性也得不到保障。同时，市场上也出现了一些简易苹果采摘装置，但都无法有效解决上述问题。所以一款能安全准确地采摘中高处的苹果、并且保证采摘时苹果不受损坏辅助装置应运而生。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

为解决上述现有技术的不足之处，本发明提供一种扭转抓取苹果的采摘器及其采摘方法，采用了构造较为简单的结构，降低了装置的成本；又优化了采摘的处理模块，使得装置具有较高的智能化程度并提高了采摘和收集效率，能进一步为苹果的采摘、种植和售卖提供依据。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

本发明的一个方面，一种扭转抓取苹果的采摘器包括摇杆滑块机构、线传动机构、扭转机构、分选机构和处理模块，

摇杆滑块机构包括：

内筒，其用于支承摇杆滑块机构；

套环，固定在内筒外壁上的套环经由线传动机构致动以沿着内筒外壁往复移动；

上指，用于抓取苹果的上指的中部可转动地连接在内筒一侧上，上指远离上抓取端的上固定端连接所述套环的一侧，所述上抓取端随着套环的往复移动而开合，

下指，用于抓取苹果的下指的中部可转动地连接在内筒另一侧上，下指远离下抓取端的下固定端连接所述套环另一侧，所述下抓取端随着套环的往复移动而开合，其中，所述上指和下指同步地开合以抓取苹果，

线传动机构包括，

滑轮架，其连接在所述内筒下方，