[发明专利]一种可调节激光除障的无人机及其除障方法

说明书

本发明公开了一种可调节激光除障的无人机及其除障方法，无人机包括设有飞行机构的机体、设在所述机体内的无线通信模块和主控模块，还包括设在所述机体底部的摄像头和激光除障装置，所述摄像头安装在所述机体底部的云台上，所述机体内设有云台控制模块和除障装置控制模块，所述摄像头连接到主控模块，所述主控模块通过无线通信模块连接到控制中心，所述激光除障装置包括激光发生器、激光器位移机构和接近开关，所述激光器位移机构包括一对激光器支架、电控伸缩杆和旋转驱动机构。本发明能有效减少操控无人机除障时对周围电线等财产的损坏，大大提高了除障的准确性和安全性。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及一种可调节激光除障的无人机及其除障方法。

背景技术

随着科技的不断进步，物质生活也不断丰富，人们在不经意间往往会在电线、房檐等地方造成许多障碍物(或者由于自然原因)，从而对电线或其他地方造成了安全隐患，从而造成很多不必要的危险和麻烦。传统的除障方法都是依靠人力去解决一些障碍物，而对于电线等一些危险的地方，很容易发生事故，造成人员伤亡。

现有的无人机除障技术都是对悬挂在电线上的障碍物进行清除，使用的激光除障装置都是统一功率大小来对不同的障碍物进行清除，可能造成清除不干净或激光功率过大损坏电线等弊端，同时由于无人机操控对电线除障需要较高技巧，稍有不慎也会损伤电线。

如专利号为201521022932.2的实用新型专利公开了一种无人机激光除障装置，虽然解决了透明或浅色障碍物不易被清除的问题，但是无人机不便操控，激光强度不能调节，因此直接用激光发生器发射激光除障已损坏电线的缺点并未克服。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调节激光除障的无人机及其除障方法，以解决现有技术中无人机操控用于对除去附在电线上的障碍物风险大，不易操控从而易于损坏电线的缺陷。

所述的可调节激光除障的无人机，包括设有飞行机构的机体、设在所述机体内的无线通信模块和主控模块，还包括设在所述机体底部的摄像头和激光除障装置，所述摄像头安装在所述机体底部的云台上，所述机体内设有云台控制模块和除障装置控制模块，所述摄像头连接到主控模块，所述主控模块通过无线通信模块连接到控制中心，所述激光除障装置包括激光发生器、激光器位移机构和接近开关，所述激光器位移机构包括一对激光器支架、电控伸缩杆和旋转驱动机构，所述激光器支架对称固定在所述电控伸缩杆两端，所述电控伸缩杆通过固定基座安装在所述机体底部，所述激光器支架外侧通过转轴安装有可旋转安装板，所述激光发生器安装在所述可旋转安装板外侧，所述接近开关安装在所述可旋转安装板内侧并且检测端朝内，所述可旋转安装板与所述旋转驱动机构相连受其驱动旋转，所述旋转驱动机构的驱动电机安装在所述机体底部并与所述除障装置控制模块电连接，所述激光发生器、所述接近开关和所述电控伸缩杆都电连接到所述除障装置控制模块。

优选的，所述旋转驱动机构还包括驱动连杆、传动连杆和固定连杆，所述驱动连杆一端安装在所述驱动电机输出端，另一端与传动连杆端部铰接，所述传动连杆另一端铰接到固定连杆输出端，所述固定连杆另一端与所述可旋转安装板连为一体。

优选的，所述激光除障装置还包括测距仪，所述测距仪安装在所述机体底部并位于所述可旋转安装板之间，所述测距仪的检测端朝下并与所述除障装置控制模块电连接。

优选的，所述激光除障装置还包括激光器导向探头，所述激光发生器的发射头朝向所述可旋转安装板前方，所述激光器导向探头安装在所述可旋转安装板上并且与所述发射头朝向一致，所述激光器导向探头电连接到所述除障装置控制模块。

优选的，所述激光器支架中的一个与所述电控伸缩杆的固定段相连，所述电控伸缩杆的固定段固定安装在所述固定基座上，所述激光器支架中的另一个安装在所述电控伸缩杆的移动段。

优选的，所述激光发生器的相位控制部分设有电流调节器以控制激光强度，所述电流调节器的相位控制部分连接到所述除障装置控制模块。