[发明专利]智能物料搬运系统其运行方法

权利要求书

1.一种智能物料搬运系统，其特征在于：包括空中轨道A、空中轨道B、空中轨道C、空中小车A、空中小车B、空中小车C、空中小车D、多个旋转台、多个机器人、智能仓储区、产品备送区；

产品备送区上设置有上道进料位、下道出料位、待制品待转位、已制品待转位；

所述的空中轨道C、空中轨道A、空中轨道B依次设置，空中轨道C与空中轨道A的一侧皆横跨于产品备送区，空中轨道C横跨在各道智能生产车间的产品备送区的上道进料位和下道出料位对应的上方空间，空中轨道A的一侧皆横跨于产品备送区的待制品待转位和已制品待转位对应的上方空间，空中轨道A的另一侧与空中轨道B的一侧皆横跨于智能仓储区，空中轨道B的另一侧横跨于各旋转台的空中小车放料位和空中小车收料位，多个工作机台分为两组，两组工作机台分别设置在空中轨道B的另一侧的两侧；

所述的空中小车A滑接在空中轨道A上，空中小车B和空中小车C滑接在空中轨道B上，空中小车D滑接在空中轨道C上；

所述的多个旋转台依次设置在每对面对面放置的外侧和内侧机台之间，旋转台可绕其中心360度旋转，旋转台上设置有空中小车放料位和空中小车收料位，空中小车放料位与外侧机台的机台上料位、内侧机台的机台下料位位置对应，空中小车收料位与外侧机台的机台下料位、内侧机台的机台上料位位置对应，旋转台数量按设备对数设置；

所述的机器人设置在相邻两旋转台中间及一排旋转台两端各设置一个。

2.根据权利要求1所述的智能物料搬运系统，其特征在于：所述的空中轨道A由两端为圆弧形轨道、中间为两条平行轨道组成，为环形轨道，一条平行轨道横跨于产品备送区的待制品待转位和已制品待转位对应的上方空间，另一条平行轨道横跨于智能仓储区的待制品入库位和已制品出库位对应的上方空间。

3.根据权利要求1所述的智能物料搬运系统，其特征在于：所述的空中轨道B由两端为圆弧形轨道、中间为两条平行轨道组成，为环形轨道，一条平行轨道横跨于智能仓储区的待制品出库位和已制品入库位对应的上方空间，另一条平行轨道横跨各旋转台的空中小车放料位和空中小车收料位。

4.根据权利要求1所述的智能物料搬运系统，其特征在于：所述的智能仓储区内设置有智能仓储装置，智能仓储装置可采用多层水平回转自动仓，智能仓储装置内并排设置待制品仓储区和已制品仓储区，待制品仓储区一侧设置有待制品入库位和待制品出库位，将待制品入库位上的待制品转移框进行自动入库，将生产所需的待制品转移框自动出库到待制品出库位，已制品仓储区一侧设置有已制品入库位和已制品出库位，将已制品入库位上的已制品转移框进行自动入库，将需转出下道生产工序的已制品转移框自动出库到已制品出库位。

5.根据权利要求1所述的智能物料搬运系统，其特征在于：所述的空中小车A、空中小车B、空中小车C、空中小车D采用带自动升降抓手的空中小车。

6.根据权利要求1所述的智能物料搬运系统，其特征在于：还包括空中小车智能充电区；所述的空中小车智能充电区包括空中轨道D、空中轨道桥B、空中轨道桥C、空中轨道桥D；所述的空中轨道D由两端为圆弧形轨道、中间为两条平行轨道组成，为环形轨道，所述的空中轨道D的一侧分别通过空中轨道桥B和空中轨道桥C与空中轨道B和空中轨道A连接,空中小车智能充电区空中轨道D的另一侧通过空中轨道桥D与空中轨道C连接，空中轨道D上设置至少一个充电桩。

7.根据权利要求6所述的智能物料搬运系统，其特征在于：还包括至少一个空中小车E，所述至少一个空中小车E滑接停留在空中轨道D上充电或充电完成停留备用，依系统指令，用于与电力消耗到警戒线的空中小车A、空中小车B、空中小车C、空中小车D通过各所连接的空中轨道及空中轨道桥交替使用。

8.根据权利要求1所述的智能物料搬运系统，其特征在于：还包括控制柜和监控台，所述的控制柜负责智能物料搬运系统的电力系统供应并确保其正常运行；所述的监控台上安放有工控机，工控机内装中央控制系统，用于实时监控和管理整个智能搬运系统的正常运行。

9.一种根据权利要求1所述的智能物料搬运系统的运行方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)产品备送区，按料号每卡备料于转移框中或接收空中小车D沿着空中轨道C从上道工序搬运至本道工序的上道进料位上的待制品转移框进行来料检查后，贴上产品信息二维码标签，放入待制品待转位，执行下次动作；

(2)空中小车A依系统指令，沿空中轨道A移至产品备送区的待制品待转位，空中小车的抓手下降提取转移框并识别其上二维码，将其移送至智能仓储区的待制品仓储区的待制品入库位，依系统指令执行下个动作；

(3)智能仓储装置依系统指令，自动将待制品入库位的待制品转移框入库至待制品仓储区的对应料号仓储位，同时，自动将待料机台生产需求的对应料号的待制品转移框出库到待制品仓储区的待制品出库位，依系统指令执行下个待制品转移框的出入库动作；

(4)空中小车B依系统指令，沿空中轨道B移至智能仓储区的待制品仓储区的待制品出库位，空中小车的抓手下降提取待制品仓储区自动出库的对应料号的待制品转移框并识别其上二维码，将其移送至待生产此料号的机台对应的旋转台的空中小车放料位，返回待制品仓储区的待制品出库位执行下个系统指令动作；

(5)旋转台依系统指令，若是外侧机台上料，旋转台不旋转，就近的六轴机器人取待制品转移框至外侧机台的机台上料位；若是内侧机台上料，旋转台旋转将空中小车放料位对准内侧机台的机台上料位，就近的六轴机器人取待制品转移框至对应内侧机台的机台上料位，旋转台复位；

(6)机台自动拉入待制品转移框进行生产，生产完成后，产品已被转移至机台上另一侧的已制品转移框，机台自动将其推出至机台下料位并将信息上传系统；

(7)旋转台依系统指令，若是外侧机台下料，旋转台不旋转，就近的六轴机器人从外侧机台的机台下料位取已制品转移框至旋转台的空中小车收料位；若是内侧机台下料，旋转台旋转将空中小车收料位对准内侧机台的机台下料位，就近的六轴机器人取已制品转移框至旋转台的空中小车收料位，旋转台复位；

(8)空中小车C依系统指令，沿空中轨道B移至对应的旋转台的空中小车收料位，空中小车的抓手下降提取已制品转移框并识别其上二维码，将其移送至智能仓储区的已制品仓储区的已制品入库位，依系统指令执行下个机台收料动作；

(9)智能仓储装置依系统指令，自动将已制品入库位的已制品转移框入库至已制品仓储区的对应料号仓储位，同时，自动将需转出至下道工序的对应料号的已制品转移框出库到已制品仓储区的已制品出库位，依系统指令执行下个已制品转移框的出入库动作；

(10)空中小车A依系统指令，沿空中轨道A移至智能仓储区的已制品仓储区的已制品出库位，空中小车的抓手下降提取已制品仓储区自动出库的已制品转移框并识别其上二维码，移送至产品备送区将其放入已制品待转位，返回产品备送区的待制品待转位执行下个系统指令动作；

(11)产品备送区，已制品转移框经员工取下并确认OK后放置在下道出料位，空中小车D依系统指令，沿空中轨道C，移至产品备送区的下道出料位，空中小车D的抓手下降提取已制品转移框搬运至下道生产工序；

(12)单次运转循环结束，智能物料搬运系统不断循环执行上述动作。