[发明专利]将平视行人轨迹点向量映射至二维世界坐标系的方法

权利要求书

1.一种将平视行人轨迹点向量映射至二维世界坐标系的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.对车载摄像机拍摄的行人图像，计算所有行人目标的行人轨迹点，行人目标数量为N，获取并更新实时时刻的所有行人目标平视行人轨迹点向量：

设p_t(u_t,v_t)为输入视频第t帧图像行人轨迹点，u_t和v_t表示图像中列坐标和行坐标，

p_t'(x_t,y_t)为视频第t帧图像行人轨迹点在二维世界坐标系中映射坐标，x_t和y_t表示二维世界坐标系中水平坐标和竖直坐标，

有为输入视频平视行人轨迹点向量，为向量在二维世界坐标系中俯视行人轨迹点向量；

k_i为行人目标i轨迹点数量；

S2.将所有平视行人轨迹点向量映射至二维世界坐标系，得到对应N个俯视二维世界坐标系行人轨迹点向量

第一步，计算映射因子rFactor和cFactor：

其中u和v为输入值代表图像中逆透视映射点，M和N为定值，代表图像宽度和高度，AlphaU为水平孔近角，AlphaV为竖直孔近角；

第二步，计算二维世界坐标初始映射点(x',y')：

其中C_x、C_y和C_z为定值，代表摄像机在世界坐标系中坐标，设定C_x＝C_y＝0且C_z＝H，H为距地高度；θ为摄像机与地面俯仰角；

第三步，修正初始映射点获得二维世界坐标系映射坐标点(x,y)：

其中γ为定值，代表摄像机偏转角。

2.如权利要求1所述的将平视行人轨迹点向量映射至二维世界坐标系的方法，其特征在于，水平孔近角AlphaU和竖直孔近角AlphaV的计算方法为：

其中焦距是f、感光元件长度是d_x、感光元件宽度是d_y。