[发明专利]一种仓储机器人

说明书

本发明提供了一种仓储机器人，涉及智能仓储技术领域，解决了现有技术中存在的仓储机器人方向旋转机构结构复杂、制作成本较高的技术问题。该装置包括机器人本体，在机器人本体上设置行走轮，其中，所述机器人本体还包括能够控制和驱动所述行走轮变向旋转的方向驱动装置，所述方向驱动装置包括固定至本体框架并驱动所述行走轮变向旋转的方向传动件以及内套于所述方向传动件内并驱动所述行走轮行走的动力传动杆。本发明的方向驱动装置采用相套接的方向传动件和动力传动杆的设置，在由方向传动杆驱动行走轮多方向旋转的同时通过动力传动杆控制行走轮的行走速度，简化仓储机器人的驱动机构，降低了制作成本。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其是涉及一种仓储机器人。

背景技术

仓储自动化是指在不直接进行人工处理的情况下能自动存储和取出物料，是由电子计算机进行管理和控制的，不需人工搬运作业而实现收发作用的仓库。随着电子商务和随之而来的物流行业的蓬勃发展，对于现代化的仓储的要求逐渐提高。仓储机器人涉及到的技术有图像识别、传感技术、机械控制、寻迹技术、运动控制等。国内仓储机器人主要从事搬运和码垛作业，其功能是抓取、移动货架和货品，将货品发送至拣选员工，随后进行包装和发货，对于提高仓库拣选效率，减少人工管理，实现仓储的全面自动化有积极的作用。

以亚马逊机器人、Fetch和Freight为代表的物料仓储机器人的主要原理为例，自动导航移动至指定的货架附近，利用升举系统托举货架离地并移动至拣选平台、旋转货架以提供指定物体所在的一侧进行工作。其中举升系统是机器人的核心之一，其举升系统的负重能力、移动稳定性以及旋转精确度将对物流系统的整体效率产生重要的影响。

目前机器人在国内整个物流领域的应用主要集中于两种，从而包装码垛作业的机器人和从事自动化搬运的机器人，而对于搬运机器人来说，驱动机器人来运行和行走的驱动机构一般存在结构复杂、制造成本较高的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型的仓储机器人，以解决现有技术中存在的仓储机器人方向旋转机构结构复杂、制作成本较高的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了一种仓储机器人，包括机器人本体，在所述机器人本体上设置行走轮，其中，所述机器人本体还包括能够控制和驱动所述行走轮变向旋转的方向驱动装置，所述方向驱动装置包括固定至本体框架并驱动所述行走轮变向旋转的方向传动件以及内套于所述方向传动件内并驱动所述行走轮行走的动力传动杆。

根据本发明的一种优选实施方式，所述本体框架为立方体结构，所述方向驱动装置以平行于所述本体框架的立柱的方式设置在所述本体框架的所述立柱上。

根据本发明的一种优选实施方式，其中，所述方向传动件为管型结构，所述方向传动件通过轴承连接件与承载所述方向传动件的所述立柱固定连接，在所述方向传动件的顶部设置有第一驱动轮，所述第一驱动轮由第一驱动装置进行控制。

根据本发明的一种优选实施方式，在所述方向传动件的底部设置所述行走轮，所述行走轮与所述方向传动件通过支架相连接。

根据本发明的一种优选实施方式，所述支架通过轴承与所述方向传动件底部连接。

根据本发明的一种优选实施方式，所述动力传动杆套设在管型结构的所述方向传动件内，在所述动力传动杆的底部具有动力传动齿轮，在所述动力传动杆的顶部设置有第二驱动轮，所述第二驱动轮由第二驱动装置进行控制。

根据本发明的一种优选实施方式，在所述行走轮的其中一个侧面设置有与所述行走轮固定连接的驱动齿轮，其中，所述动力传动杆的动力传动齿轮与所述驱动齿轮相啮合。

根据本发明的一种优选实施方式，所述机器人本体还包括托架，所述托架通过第一电动伸缩机构与所述机器人本体的本体框架固定连接。