[发明专利]一种新型重载麦克纳姆轮

说明书

本发明涉及全方位移动轮领域，特别是涉及一种新型重载麦克纳姆轮，包括滚轮总成和轮毂，所述滚轮总成包括安装座、加长器、滚轮机构，所述加长器固定在安装座与滚轮机构之间，利用螺栓分别与所述安装座和所述滚轮机构固定连接,若干个所述滚轮总成之间通过安装座进行连接围成一个圈，所述轮毂置于圈的中心，所述滚轮总成环绕轮毂设置并通过安装座与轮毂进行连接，所述轮毂的中心设有通孔用于插入车辆转轴进行转动。本发明的整体结构摒弃传统左右两片轮毂的笨重设计，而采用中央辐条，大大减轻轮身重量。

技术领域

本发明涉及全方位移动轮领域，特别是涉及一种新型重载麦克纳姆轮。

背景技术

AGV无人传统的麦克纳姆轮依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮，有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。但是现有的麦克纳姆轮的整体结构设有左右两片轮毂的笨重设计，其将所有的轮子均设于两个轮毂之间，轮身重量大，不便于安装和拆卸，同时会影响移动速度。

发明内容

本发明为解决上述存在的技术缺陷，提供一种新型重载麦克纳姆轮，其整体结构摒弃传统左右两片轮毂的笨重设计，而采用中央辐条，大大减轻轮身重量。

本发明的技术方案是；一种新型重载麦克纳姆轮，包括滚轮总成和轮毂，所述滚轮总成包括安装座、加长器、滚轮机构，所述加长器固定在安装座与滚轮机构之间，利用螺栓分别与所述安装座和所述滚轮机构固定连接,若干个所述滚轮总成之间通过安装座进行连接围成一个圈，所述轮毂置于圈的中心，所述滚轮总成环绕轮毂设置并通过安装座与轮毂进行连接，所述轮毂的中心设有通孔用于插入车辆转轴进行转动。

采用以轮毂为中心，以中央辐条的形式使滚轮总成搭接在轮毂的外围一圈，大大减少麦克纳姆轮的重量，使车辆的平顺性好，利于移动。

进一步，安装座设有用于滚轮总成之间进行连接的搭接架和搭接孔，所述安装座还设有用于与所述轮毂进行连接的螺纹孔。搭接架设于安装座的上下两个侧面，安装座上的搭接架设有折角结构，目的是使所有的滚轮总成能搭接成无缝的圈，具体的搭接架的折角大小设计可根据滚轮总成数量的数目来定，例如有n个滚轮总成，则折角为（n-2）*180/n度。前一个滚轮总成通过搭接架搭接到后一个滚轮总成的搭接孔内连接，以此类推，将所述滚轮总成搭接为一个圈。为了使滚轮总成之间连接更紧密，安装座除固定搭接架的侧面之外的两个侧面为倾斜面，其中一面设有凸块，另一面设有配合凸块的孔，使每个滚轮总成在进行相互搭接时，前一个滚轮总成的安装座具有凸块的倾斜面卡进后一个滚轮总成的安装座具有配合凸块的孔的倾斜面，使滚轮总成之间紧密联合在一起，加强整体性，利于行车稳定。

进一步，安装座内设有滑动轴，所述滑动轴的底部采用挡板设计，所述安装座的两端设有缓冲垫圈。每个滚轮总成有两个缓冲垫圈，内设滑动轴，有缓冲作用，在重压下可小距离滑动。滑动轴底部采用挡板设计，其中两个缓冲垫圈一大一小，大垫圈可直接置于滑动轴底部的挡板设计上，起到限位、承压作用。

进一步，加长器内设有一个压力传感器和两个磁性传感器，所述加长器的底部设有底板，所述加长器通过所述底板与所述滚轮机构连接，压力传感器通过螺栓固定在加长器内，所述底板的上表面贴着压力传感器的测量端，所述两个磁性传感器设于压力传感器的两侧并通过所述底板进行固定。