[发明专利]水下无人自主航行器导航控制系统及方法

权利要求书

1.一种水下无人自主航行器导航控制系统，其特征在于，该系统包括：

主控单元，包括多个不同的功能模块，该多个功能模块被封装为具有统一调用接口，以供外部控制端通过该统一调用接口调用一个或多个所述功能模块；

库文件单元，包括多个底层驱动文件被封装形成的对应库文件；当调用的一个或多个所述功能模块执行相应功能时，从所述库文件单元中调用对应的底层驱动文件以驱动相应的功能硬件获取相应的数据，进而根据该数据判断执行相应的操作；

所述多个库文件之间相互独立，任一库文件的增加、删减、修改并不影响其他库文件的调用；

所述主控单元和库文件单元设置于一单片机内；

所述多个不同的功能模块包括姿态解算模块、速度模拟模块、视频扫描模块、任务控制模块、导航定位模块、数据收发模块、安全急救模块、航向控制模块、深度控制模块、供电控制模块；

其中，所述水下无人自主航行器导航控制系统上电默认模式为用户遥控模式，若所述主控单元接收到自主导航指令，则切换至自主导航模式。

2.根据权利要求1所述水下无人自主航行器导航控制系统，其特征在于，所述功能硬件包括加速度计、陀螺仪、磁力计、SD卡、GPS、摄像头、无线模块、WIFI、网口、LED、舵机驱动、串口、电机驱动、深度传感器、ADC电压采集。

3.根据权利要求1所述水下无人自主航行器导航控制系统，其特征在于，所述多个功能模块之间相互独立，任一功能模块的增加、删减、修改并不影响其他功能模块的调用。

4.一种水下无人自主航行器导航控制方法，其特征在于，其特征在于，该方法包括：

步骤一：调用初始化函数模块，所述调用初始化函数模块包括：姿态解算模块、速度模拟模块、视频扫描模块、任务控制模块、导航定位模块、数据收发模块、安全急救模块、航向控制模块、深度控制模块、供电控制模块；

步骤二：判断所述水下无人自主航行器导航模式，其中，水下无人自主航行器上电默认模式为用户遥控模式，若主控单元接收到自主导航指令，则切换至自主导航模式；

步骤三：根据确定的导航模式执行相应任务；

步骤四：判断是否达到预设控制周期，若达到则跳转回步骤二。

5.根据权利要求4所述水下无人自主航行器导航控制方法，其特征在于，所述步骤三确认的导航模式为：

用户遥控模式，调用数据收发模块，等待接收用户遥控指令；同时调用安全急救模块，以保证遥控操作期间的安全性；接收到遥控指令后，根据遥控指令调用相应功能模块执行相应任务；

自主导航模式，调用任务控制模块，根据接收到的任务控制命令，调用相应的功能模块执行相应任务。