[发明专利]一种柔性双夹持环状双刀具樱桃采摘机

权利要求书

1.一种柔性双夹持环状双刀具樱桃采摘机，其特征在于，包括升降支撑机构、微调定位机构、柔性双夹持机构、环状双刀具机构以及收集装置，升降支撑机构设置在可移动平台小车上，微调定位机构包括平行四边形机构、竖向设置的齿轮机构（9）和多个电机，电机分别与平行四边形机构和齿轮机构（9）连接用于微调，柔性双夹持机构包括圆形架底座（8）和曲柄滑块机构，平行四边形机构的一端与升降支撑机构连接，另一端通过齿轮机构（9）与圆形架底座（8）连接，环状双刀具机构设置在圆形架底座（8）上，与曲柄滑块机构连接，环状双刀具机构包括镜像对称设置的两个动刀片和两个静刀片，环状双刀具机构的下部设置有喇叭状开口的收集软管，收集软管的另一端与收集装置连接进行收集；

齿轮机构（9）包括第一齿轮（20）、第二齿轮（21）、第二电机（10）以及上倾斜基座，平行四边形机构包括第三电机（12）、上机架、下机架和四个第一连杆（11），四个第一连杆（11）组成平行四边形结构，一端分别通过下机架与升降支撑机构连接，另一端分别通过上机架与齿轮机构（9）连接，第三电机（12）设置在下机架上，与一个第一连杆（11）连接，第一齿轮（20）设置在上机架上，与第二电机（10）连接，第二齿轮（21）为弧形结构，设置在第一齿轮（20）的上部，与第一齿轮（20）啮合连接，上倾斜基座设置在第二齿轮（21）的上部，与柔性双夹持机构的圆形架底座（8）连接，平行四边形结构的两侧设置有拉簧，圆形架底座（8）内均布有三个第三自适应弹簧（41）；

圆形架底座（8）上设置有半圆型架组和第五电机（22），半圆型架组与圆形架底座（8）铰接，半圆型架组包括相互连接的第一圆形架（7）和第二圆形架（40），第一圆形架（7）的上部设置有夹持底座（26），夹持底座（26）下部设置有第一自适应弹簧（6），第一自适应弹簧（6）与半圆型架组组成自适应调节装置（39），第五电机（22）通过曲柄滑块机构与环状双刀具机构连接；

环状双刀具机构包括左动刀片（2）、左静刀片（28）、右动刀片（34）、右静刀片（35）、第一电机（1）、第三齿轮（30）、第四齿轮（33）、第二连杆（31）、第三连杆（32）和刀架底座，左静刀片（28）和右静刀片（35）设置在刀架底座的两侧，左动刀片（2）和右动刀片（34）的内表面分别贴合左静刀片（28）和右静刀片（35）的外表面，左动刀片（2）和右动刀片（34）分别通过第二连杆（31）和第三连杆（32）与设置在刀架底座前端面上的两个第四齿轮（33）连接，两个第四齿轮（33）与第三齿轮（30）啮合连接，第一电机（1）与第三齿轮（30）连接；

曲柄滑块机构包括主动连杆、第一直线轴承滑块（3）、第二直线轴承滑块（42）和可伸缩支撑轴（24），主动连杆的一端与第五电机（22）连接，另一端经过第一直线轴承滑块（3）与第二直线轴承滑块（42）连接，可伸缩支撑轴（24）贯穿第二直线轴承滑块（42）水平设置，一端与夹持底座（26）铰接，另一端与半圆型架组铰接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性双夹持环状双刀具樱桃采摘机，其特征在于，左、右夹持分别用螺栓组固连于夹持底座（26）和第一圆形架（7）右侧上部，左、右夹持均为静夹持（4）、动夹持（5）铰接构成，动夹持（5）上设置有用于穿夹持拉线（43）的带通孔柱，静夹持（4）上设有用于通孔柱滑动的滑槽，静夹持（4）和动夹持（5）的下端通过橡皮筋（27）连接，夹持拉线（43）的一端与动夹持（5）相连的短杆连接，短杆在静夹持（4）的滑槽里滑动，夹持拉线（43）的另一端经第二滑轮（23）与第五电机（22）连接，用于实现动夹持（5）的自动闭合。

3.根据权利要求1所述的一种柔性双夹持环状双刀具樱桃采摘机，其特征在于，第二直线轴承滑块（42）上设置有下球绞座（38）和上球绞座（36），下球绞座（38）和上球绞座（36）之间设有第二自适应弹簧（37）和带柱钢球。

4.根据权利要求1所述的一种柔性双夹持环状双刀具樱桃采摘机，其特征在于，左静刀片（28）、右静刀片（35）的上端分别连接有定位销（29），定位销（29）与左静刀片（28）和右静刀片（35）的竖向杆上均设置有用于柔性连接的压力弹簧。