[发明专利]一种无人机吊装X射线检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种无人机吊装X射线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过无人机搭载摄像头模块、X射线源、X射线探测器和硅漂移探测器，无人机靠近待检测金具，通过视觉识别分析得出金具的最大厚度dmax信息；

S2：使用硅漂移探测器对金具的材质进行检测，并根据材质得出相应的材质的密度ρ；

S3：根据公式计算出最优X射线能量，公式为：Energy＝-1.8ln{(25.3-7.8*dmax/ρ)/20.5}，并且X射线源以计算得到的最优X射线能量值进行X射线发射，对金具进行探伤。

2.根据权利要求1所述的无人机吊装X射线检测方法，其特征在于，在S1步骤中，先通过对无人机进行人工引导，将搭载有X射线检测装置的无人机人工引导至待测金具1-2m处，而后无人机通过搭载的定位装置将检测装置准确安放到待检位置。

3.根据权利要求2所述的无人机吊装X射线检测方法，其特征在于，所述摄像头模块为双目识别模块，通过双目识别模块来对金具进行定位。

4.根据权利要求1所述的无人机吊装X射线检测方法，其特征在于，所述X射线探伤图像通过无线传输到位于地面的计算机控制系统上。

5.根据权利要求4所述的无人机吊装X射线检测方法，其特征在于，X射线源为脉冲式X射线发射源，每次脉冲的发射时间为15-20纳秒内。

6.一种无人机吊装X射线检测装置，其特征在于，包括：

无人机(1)，用于搭载视觉识别模块(2)、硅漂移探测器(3)和X射线探测器(4)；

摄像头模块(2)，用于对金具进行拍摄；

硅漂移探测器(3)，用于对待检测金具的材质进行检测；

屏蔽外壳(5)，其中所述屏蔽外壳(5)上成型有用于供被测金具穿过的三面开口的U形槽(51)，所述述屏蔽外壳(5)上安装有X射线源(41)和硅漂移探测器(3)；

X射线探测器(4)，接受X射线源(41)发射穿透金具的X射线并形成检测图像；

便携式计算机(7)，用于接收摄像头模块(2)发出的金具图片、硅漂移探测器(3)检测得到的材质信息和X射线探测器(4)发出的检测图像，并根据金具图片得到待测金具射线穿透方向的最大尺寸dmax，根据材质信息确定待测金具的密度ρ，并控制X射线源(41)以X射线能量Energy＝-1.8ln{(25.3-7.8*dmax/ρ)/20.5}发出X射线。

7.根据权利要求6所述的无人机吊装X射线检测装置，其特征在于，所述无人机(1)上还设置有无线传输模块，便携式计算机通过无线传输方式接收摄像头模块(2)发来的金具图片、硅漂移探测器(3)检测得到的材质信息和X射线探测器(4)发来的检测图像。

8.根据权利要求6所述的无人机吊装X射线检测装置，其特征在于，所述摄像头模块为双目识别模块，通过双目识别模块来对金具进行定位。

9.根据权利要求6所述的无人机吊装X射线检测装置，其特征在于，X射线源(41)为脉冲式X射线发射源，每次脉冲的发射时间为15-20纳秒内。