[发明专利]一种面向抗原抗体结合机制的产生式行为规则库构建方法

权利要求书

1.一种面向抗原抗体结合机制的产生式行为规则库构建方法，其特征在于：抗原表示海洋环境、水下静态和运动目标和作战任务特征；抗体淋巴细胞表示UUV；

步骤1：根据生物免疫系统的免疫识别机理和产生规则知识表达原理，建立自主行为产生式规则IF-THEN的基本形式，其中，IF表示条件部分，THEN表示结论部分；

步骤2：UUV封装完备的细粒度知识库信息，即确定IF条件部分的环境、任务、目标、状态等信息，其中IF条件部分采用面向对象建模的设计；

步骤3：确定THEN结论部分，包括运动控制和火力控制信息在内的行为策略和动作；

步骤4：构建自主行为规则库，UUV依据概率选择与自身配对亲和度高的行为规则；

步骤5：将UUV探测和感知的战场态势形成环境、任务、目标和自身状态的态势信息，通过与规则库IF条件部分对比，如果态势信息与规则库IF条件部分匹配，则执行对应的自主行为即THEN结论部分；如果态势信息没有与规则库IF条件部分直接匹配，则判断态势信息与规则库IF条件部分相似度，选择相似度较高行为规则来完成作业任务。

2.根据权利要求1所述的一种面向抗原抗体结合机制的产生式行为规则库构建方法，其特征在于：所述抗原包括Epitope、Iditope和Paratope；Epitope表示抗原特征，即海洋环境与作战任务特征；Iditope表示UUV与其他UUV之间的刺激和抑制关系；Paratope表示UUV根据当前作战环境和内部状态采取的行为规则或策略；其中Paratope与Epitope的键合关系采用产生式规则IF-THEN形式，具体表示为：

IF环境，使命，目标，状态，THEN自主行为或策略。

3.根据权利要求1所述的一种面向抗原抗体结合机制的产生式行为规则库构建方法，其特征在于：步骤2中IF条件部分面向对象建模的UUV知识库包括基类BaseObject，其中基类BaseObject包括四个子类：环境EnvironmentObject、使命MissionObject、目标TargetObject和状态StateObject。

4.根据权利要求3所述的一种面向抗原抗体结合机制的产生式行为规则库构建方法，其特征在于：所述环境EnvironmentObject包括三个子类：海面Surface、水下空间Space和海底地形Terrain；其中，海面Surface主要包括风向和风浪等，水下空间Space主要包括水下声场和洋流等，海底地形Terrain主要包括海沟和障碍物等；所述使命MissionObject包括五个子类：搜索侦查SearchForward、目标跟踪TargetTracking、规避障碍ObstacleAvoidance、火力分配FireDistribution和通讯连接Communication；所述目标TargetObject包括四个子类：数量Quanlity、位置信息PositionInfo、状态信息StateInfo和威胁程度ThreatenDegree；所述状态StateObject包括6个子类：健康Well、机械故障Mechanical Failure、电子故障Electronical Failure、机体损伤Body Damage、全部故障Stop Working和敌方击毁Destroyed。