[发明专利]一种汽车雷达测角方法

权利要求书

1.一种汽车雷达测角方法，其特征是，具体包括步骤如下：

步骤1、在采样时钟的控制下，对汽车上安装的2个接收天线所分别接收到的2个相互正交的模拟回波数据分别送入FPGA进行AD采样，得到2路数字回波数据；

步骤2、采用乒乓操作方式将2路数字回波数据分别缓存到2个先入先出队列中；

步骤3、对2个先入先出队列中的数字回波数据进行第一次FFT变换，并在FFT变换后进行数据积累；

步骤4、将数据积累所得到的数据进行第二次FFT变换；

步骤5、对第二次FFT变换后的数据进行求模处理，并将同一距离单元的所有数据点进行非相干累加；

步骤6、对非相干累加后的数据进行有序统计恒虚警处理，从而最终确定目标的峰值幅度；

步骤7、将确定目标的峰值幅度进行归一化处理，然后对归一化的目标上扫频峰值和下扫频峰值进行容差比较，当差值小于等于设定值时即判为同一目标，此时即可计算目标与汽车的距离和速度；其中目标与汽车的距离R和速度v分别为：

式中，c为光速，n₁为目标上扫频所处距离单元，n₂为目标下扫频所处距离单元，B为射频带宽，f_s为采样频率，N为单周期回波采样点数；

步骤8、利用坐标旋转法分别计算2个接收天线的相位，并对2个接收天线的相位做差后得到相位差值，并根据相位差值计算目标与汽车的角度；其中目标与汽车的角度θ为：

式中，为2个接收天线的相位差值，λ为电磁波波长，d为2个接收天线的间距；

步骤9、将步骤7所得到的目标与汽车的距离和速度和步骤8所得到的目标与汽车的角度进行匹配汇总，即可实现预警报警。

2.根据权利要求1所述的一种汽车雷达测角方法，其特征是，步骤1中，每个接收天线所接收到的2个相互正交的模拟回波数据均需要经过射频前端和中频电路处理后，再进行AD采样。

3.根据权利要求1所述的一种汽车雷达测角方法，其特征是，步骤2中，对于某一个天线的2路数字回波数据，采用乒乓操作方式缓存到2个先入先出队列的具体过程如下：

步骤2.1、在第一个缓存周期，通过数据输入选择将第一周期的2路数字回波数据缓存至第一先入先出队列中；

步骤2.2、在第二个缓存周期，通过数据输入选择进行切换，将第二周期的2路数字回波数据缓存至第二先入先出队列中，同时将第一周期缓存至第一先入先出队列中的第一周期的2路数字回波数据通过数据输出选择进行切换，并送入到后续步骤进行FFT处理；

步骤2.3、在第三个缓存周期，通过数据输入选择再次切换将第三周期的2路数字回波数据缓存至第一先入先出队列中，同时将第二周期缓存至第二先入先出队列中的2路数字回波数据通过数据输出选择进行切换，并送入到后续步骤进行FFT处理；

如此循环；

步骤2.n、在第n个缓存周期，通过数据输入选择再次切换将第n周期的2路数字回波数据缓存至其中一个先入先出队列中，同时将第n-1周期缓存至另一个先入先出队列中的2路数字回波数据通过数据输出选择进行切换，并送入到后续步骤进行FFT处理。

4.根据权利要求1所述的一种汽车雷达测角方法，其特征是，2个接收天线同时固定于汽车前端或后端的保险杠处。