[发明专利]车辆周围场景呈现方法和装置、车辆

权利要求书

1.一种车辆周围场景呈现方法，其特征在于，包括：

通过设置在车辆上的至少一个摄像装置采集获取车辆周围的车道线图像和障碍物图像；

通过设置在车辆上的至少一个雷达获得车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息；

基于所述车道线图像，所述障碍物图像，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景；

其中，所述基于所述车道线图像，所述障碍物图像，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景，包括：

基于所述车道线图像获得所述车辆所在路面的坐标、车道线坐标和车辆偏离信息，其中所述车道线坐标包括平面坐标和深度坐标；

基于所述车道线图像获得车道线条数、车道线颜色和车道线类型，基于所述障碍物图像获得障碍物大小和障碍物类型；

基于所述路面的坐标、所述车道线坐标、所述车道线条数、所述车道线颜色、所述车道线类型、所述车辆偏离信息、所述障碍物大小和所述障碍物类型，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景；

其中，所述基于所述车道线图像获得所述车辆所在路面的坐标、车道线坐标和车辆偏离信息，包括：

基于车道线检测方法，从所述车辆所在路面的图像中识别获得所述车辆周围的至少一条车道线，获得所述车道线坐标和所述车辆偏离信息，其中基于霍夫变换，从所述车辆所在路面的图像中获得直线和/或线段图像，确定所述车道线图像中至少一条车道线的平面坐标；基于卡尔曼滤波，对所述获得的直线和/或线段图像进行跟踪，获得所述车道线图像中至少一条车道线的深度坐标；

基于所述至少一条车道线对应的所述车道线坐标确定所述路面的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面的坐标、所述车道线坐标、所述车道线条数、所述车道线颜色、所述车道线类型、所述车辆偏离信息、所述障碍物大小和所述障碍物类型，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景，包括：

利用开放图形库基于车辆位置构建以所述车辆为中心的三维图像；

基于所述车道线的坐标、所述路面的坐标和所述车辆偏离信息确定所述车道线和所述路面在三维图像中的位置；

基于所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息，确定所述障碍物在三维图像中的位置；

基于所述车道线、所述路面和所述障碍物在三维图像中的位置，以及所述车道线条数、所述车道线颜色、所述车道线类型、所述障碍物大小和所述障碍物类型，将所述车道线、所述路面和所述障碍物添加到所述三维图像的相应位置构成所述三维驾驶场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过设置在所述车辆中的显示装置显示所述三维驾驶场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述车道线与所述车辆中心之间的距离发出车道线预警。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述车道线与所述车辆中心之间的距离确定车道线预警等级；所述车道线预警等级包括至少两个预警等级；

根据所述车道线预警等级将所述车道线图像中的车道线设置为相应颜色；每种所述车道线预警等级对应一种预设颜色。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述障碍物与所述车辆之间的距离信息和角度信息确定障碍物风险等级；所述障碍物风险等级包括至少两个风险等级；

根据所述障碍物风险等级将所述障碍物以相应颜色进行显示，每种所述障碍物风险等级对应一种预设颜色。

7.根据权利要1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在车辆上的至少一个雷达获得车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息，包括：

通过设置在车辆上的至少一个雷达，扫描获得所述车辆周围的至少一个障碍物；

基于所述障碍物与所述雷达之间的距离，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离和速度信息；

基于所述障碍物与所述雷达之间的法向量，确定所述障碍物与所述车辆之间的方位角信息。