[发明专利]一种工业机器人自动更换电池且工作无缝连续的方法

说明书

本发明提供了一种工业机器人自动更换电池且工作无缝连续的方法，包括业务机器人和供电机器人，其中，业务机器人由至少两组并联的电池供电，业务机器人设有电量警报器，供电机器人通过警报接收器识别业务机器人的电量警报器发出的警报，供电机器人到电池供应流水线取相应数量的电池，移动到业务机器人旁边，通过固定机构保持与业务机器人相对静止，供电机器人通过机械臂逐个更换业务机器人的电池，更换电池过程中，业务机器人始终至少有一组电池维持供电，且供电机器人始终与业务机器人保持相对静止，使得业务机器人在换电池过程中，也能够继续工作，无须重启，无须离开现场充电，所有数据持续保存，状态连续稳定，工作无缝不中断。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人自动更换电池且工作无缝连续的方法。

背景技术

当前工业机器人的无线供电方式，一般是电池供电。当电池电量用光的时候，需要暂停工作去充电，或者更换电池，期间会导致供电中断，机器重启，工作中断，数据丢失等，对一些不可中断的精密工作造成不良影响和限制。目前市场上没有一套方法，能够保证业务机器人工作不中断、无缝持续。

磷酸铁锂电池，是指用磷酸铁锂作为正极材料的锂离子电池。磷酸铁锂电池因为电压较平稳，无法通过简单地通过电压来判断剩余电量。

直流稳压器能将交流电或不稳的直流电转化为稳定的直流电压输出的电器。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种工业机器人自动更换电池且工作无缝连续的方法，包括业务机器人和供电机器人，其中供电机器人用于给业务机器人更换电池，供电机器人具有图像识别功能、定位功能、导航功能、避障功能等现有技术中存在的功能。

业务机器人由至少两组并联的电池供电，业务机器人设有电量警报器，自动检测电池电量，电量不足时，发出警报。

供电机器人通过警报接收器识别业务机器人的电量警报器发出的警报，供电机器人到电池供应流水线取相应数量的电池，移动到业务机器人旁边，供电机器人通过固定机构保持供电机器人与业务机器人相对静止，可以是供电机器人随着业务机器人移动，也可以是供电机器人依附在业务机器人上，供电机器人通过机械臂逐个更换业务机器人的电池，更换电池过程中，业务机器人始终至少有一组电池维持供电，电池更换完毕后，供电机器人松开固定机构，回收更换下来的旧电池，将旧电池放回电池供应流水线充电。

优选的，所述固定机构包括两条固定机械手，所述业务机器人设有对应的固定抓取点，通过两条固定机械手和固定抓取点，供电机器人与业务机器人保持相对静止。

优选的，所述业务机器人包括直流稳压器，所述直流稳压器连接电池，通过直流稳压器可以消除一定范围的电压波动。

优选的，所述业务机器人在更换电池时，保持原本的工作状态，即业务机器人供电不中断，无须重启，无须离开现场充电，所有数据持续保存，状态连续稳定，工作无缝不中断。

优选的，所述供电机器人底部设有轮子，通过轮子，供电机器人跟着业务机器人移动。

优选的，在实际操作中，机器人需要做一些精密的计算，比如机械臂的运动补偿，而这些精密计算离不开稳定的电源，所以所述电池采用磷酸锂铁电池，磷酸锂铁电池的电压较平稳，通过磷酸锂铁电池与直流稳压器的配合，能够保持业务机器人工作电压的稳定，而稳定的工作电压，才能够保证机器人在更换电池时，实现真正的无缝工作。

优选的，所述电量警报器采用智能芯片和积分算法监测电池剩余电量。

优选的，所述警报接收器为摄像头。

由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：