[发明专利]基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，该系统包括：

第一毫米波雷达，其安装于起重机的大车上，用于采集大车与位于其纵向运行轨道上的障碍物之间的纵向距离信息；

第二毫米波雷达，其安装于起重机的小车上，用于采集小车与位于其横向运行轨道上的障碍物之间的横向距离信息；

第三毫米波雷达，其安装于起重机的吊钩上，用于采集吊钩与位于其同一水平面上的障碍物之间的水平距离信息；

防撞控制器，其用于接收第一毫米波雷达采集到的纵向距离信息、第二毫米波雷达采集到的横向距离信息和第三毫米波雷达采集到的水平距离信息，所述防撞控制器内预设有大车的纵向安全距离、小车的横向安全距离和吊钩的水平安全距离；

所述防撞控制器在大车与位于其纵向运行轨道上的障碍物之间的纵向距离小于纵向安全距离时控制大车减速至停止，在小车与位于其横向运行轨道上的障碍物之间的横向距离小于横向安全距离时控制小车减速至停止，在吊钩与其周围障碍物之间的水平距离小于水平安全距离时控制大车或小车减速至停止。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，当起重机布置在不同高度层时，该系统还包括安装于起重机的起升机构卷筒上的编码器，其用于采集吊绳的竖直长度信息并发送给防撞控制器；

所述防撞控制器在上层起重机的吊绳的竖直长度大于上层起重机与下层起重机之间的高度，且上层起重机的吊钩与其周围障碍物之间的水平距离小于水平安全距离时，控制上层起重机的起升机构起升，直至上层起重机的吊绳的竖直长度小于上层起重机与下层起重机之间的高度，同时控制上层起重机和/或下层起重机的大车或小车减速至停止。

3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，该系统还包括与所述防撞控制器连接的报警器，所述报警器用于在大车与位于其纵向运行轨道上的障碍物之间的纵向距离小于纵向安全距离、或小车与位于其横向运行轨道上的障碍物之间的横向距离小于横向安全距离或者吊钩与其周围障碍物之间的水平距离小于水平安全距离时进行报警。

4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，所述报警器为声光报警器。

5.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，该系统还包括与所述防撞控制器连接的显示器，所述显示器用于实时显示第一毫米波雷达采集到的纵向距离信息、第二毫米波雷达采集到的横向距离信息和第三毫米波雷达采集到的水平距离信息。

6.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，所述第一毫米波雷达、第二毫米波雷达和第三毫米波雷达与防撞控制器之间采用无线通信方式连接。

7.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，所述编码器、大车、小车和起升机构与防撞控制器之间采用工业现场总线通信方式。

8.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，所述第一毫米波雷达、第二毫米波雷达和第三毫米波雷达均包括毫米波雷达A和毫米波雷达B，所述毫米波雷达A用于实时测量大车、小车和吊钩与位于其周边的障碍物之间的距离，所述毫米波雷达B用于实时测量大车、小车和吊钩与位于其各自对应的安全距离内的障碍物之间的距离，所述防撞控制器在毫米波雷达B采集的距离信息小于对应的安全距离且起重机无减速运行时，控制大车或小车减速并对毫米波雷达A进行故障报警。