[发明专利]一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置

说明书

本申请公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法包括检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断第一平均加速度曲率与第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使曲率比值小于或等于第二预设值。本方法能够解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错。本申请还公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器。

背景技术

双驱车辆是一种通过前轮或后轮提供动力的车辆，具有较好的灵活性。双驱车辆的实质在于采用了双驱底盘，双驱底盘是由左右轮及左右轮驱动器组成的运动结构，由于存在两个驱动器，并且存在其他机械结构，故无法避免出现一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的情况，造成车辆偏航或驱动器报错的问题。

在针对上述问题，现有技术只能通过人工的控制恢复车辆的正常行走路线，尚未存在从根本上解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错的技术方案。

因此，如何解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，能够解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错。

为解决上述技术问题，本申请提供一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，该双驱车辆加速度变化曲率同步方法包括：

检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；

根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；

判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；

若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

可选的，所述检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度包括：

获取所述当前周期所述第一轮组的第一平均速度和上一周期所述第一轮组的第一历史平均速度，根据所述第一平均速度和所述第一历史平均速度计算所述第一平均加速度；

获取所述当前周期所述第二轮组的第二平均速度和上一周期所述第二轮组的第二历史平均速度，根据所述第二平均速度和所述第二历史平均速度计算所述第二平均加速度。

可选的，根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率包括：

获取所述上一周期所述第一轮组的第一历史加速度，并根据所述第一历史加速度和所述第一平均加速度计算所述第一平均加速度曲率；

获取所述上一周期所述第二轮组的第二历史加速度，并根据所述第二历史加速度和所述第二平均加速度计算所述第二平均加速度曲率。

可选的，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值包括：

判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；