[发明专利]一种规划循迹路径的方法及终端

说明书

本发明提供一种规划循迹路径的方法及终端，在待循迹区域确定不可达区域，并在所述待循迹区域标记一预设点，所述预设点不属于所述不可达区域；根据所述不可达区域生成无人车辆的循迹路径；根据所述一预设点对生成的无人车辆的循迹路径进行位置偏移纠正；实现无人车辆在不同区域、不同时间执行精准的循迹驾驶，无人车辆不必拘泥于在正规的道路上行驶，可以开拓新区域，并且实现方法简单，大大降低车辆成本。

技术领域

本发明涉及无人车驾驶领域，尤其涉及一种规划循迹路径的方法及终端。

背景技术

无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。无人驾驶汽车中的自动驾驶控制单元ADU，通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横向耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预。然而，现有技术中汽车要达到完全自动驾驶不需要人工干预，还有很多的难点：

第一，传感器成本：自动驾驶汽车需要安装非常多的传感器，比如激光雷达等，这些传感器的价格高，导致车辆成本太高；

第二，极高鲁棒性的自动驾驶算法及稳定的计算平台：自动驾驶算法准确性和精确性需要达到、甚至超过人类的认知水平，这就需要极具鲁棒性的算法和稳定的计算平台，从而确保自动驾驶汽车即使遇到突发情况也能较好应对；

第三，高精度地图采集：目前的自动驾驶技术主要应用在整个道路上，需要在车辆上安装各种传感器，并且要高可靠、高复杂度的算法对车辆上的传感器进行分析，再控制车辆进行自动驾驶，这种方法车辆和研发投入的成本高，并且需要在正规的道路上行驶，另外，在通过GPS装置获取位置信息时，导致GPS装置获取到的位置产生偏差的因素有多个，主要有：

一、与卫星有关的误差：(1)卫星星历误差，(2)卫星钟差；

二、与传播途径有关的误差：(1)电离层折射，(2)对流层折射，(3)多路径误差；

三、与GPS接收机有关的误差：(1)接收机钟差，(2)接收机的位置误差，(3)接收机天线相位中心偏差；

其中，传播途径有关的误差在不同时间对GPS装置获取的位置信息影响较大。因此，即使在相同位置，但是不同时间获取到的GPS位置可能还有偏移。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种规划循迹路径的方法及终端，能够使无人车在不同区域、不同时间执行精准的循迹驾驶。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种规划循迹路径的方法，包括步骤：

S1、在待循迹区域确定不可达区域，并在所述待循迹区域标记一预设点，所述预设点不属于所述不可达区域；

S2、根据所述不可达区域生成无人车辆的循迹路径；

S3、根据所述一预设点对生成的无人车辆的循迹路径进行位置偏移纠正。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种规划循迹路径的终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、在待循迹区域确定不可达区域，并在所述待循迹区域标记一预设点，所述预设点不属于所述不可达区域；

S2、根据所述不可达区域生成无人车辆的循迹路径；

S3、根据所述一预设点对生成的无人车辆的循迹路径进行位置偏移纠正。