[发明专利]举宫机器人

说明书

本发明提供一种举宫机器人，涉及医疗器械领域。包括机器人本体和台车，台车包括台车主体，台车主体包括底座和升降装置，机器人本体固定安装在升降装置的上端位置，机器人本体包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂，弯臂远离机器人本体的一端设置有夹持举宫器的夹持部。通过本发明的举宫机器人，将举宫器的引导体插入机器人本体的弯臂的夹持部，手术医生手持举宫器的末端，执行手术操作，因此手术过程中医生在弯臂的配合下可以控制举宫器在多角度大范围内移动，能够代替部分人工操作，节省了人力资源，不会因为人力资源不够而导致延误治疗；同时避免过多人协同操作过程中，由于个别操作人员不默契而导致意外发生。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种举宫机器人。

背景技术

妇科子宫疾病的手术治疗中，通常需要用到举宫器等手术器械。现有的举宫器种类和型号繁多，比较常用是钳式和杯式两种。其中，钳式举宫器因其置入相对容易，常用于不需要做子宫全切术的患者；而对于需要做子宫全切术的患者，则需要杯式举宫器。

杯式举宫器往往因体积过大，重量较重等问题，不利于医疗人员长时间操作。尤其是现在的某些子宫手术过程，为了保证理想的手术效果，在手术过程中还需要子宫做顺、逆时针的扭转动作，便于切除子宫后壁及侧壁的肌瘤，便于处理子宫两侧的韧带等组织。

现有的举宫器由于体积较大，操作较为繁琐，在实施手术过程中需要多人协同才能完成手术操作，多人协同直接导致需要大量的医疗人员；其次多人协同操作，对共同操作人员的默契度具有很高的要求，稍有不慎就可能导致意外发生，导致医疗事故，甚至影响患者的生命安全。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种举宫机器人，解决了现有的举宫器在实施手术过程中通过需要多人协同才能完成的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明实施例提供一种举宫机器人，包括机器人本体和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座和固定设置在底座上的升降装置，所述机器人本体固定安装在升降装置的上端位置；

所述机器人本体包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂，所述弯臂远离机器人本体的一端设置有夹持举宫器的夹持部。

优选的，所述台车主体还包括固定环组件，所述升降装置侧部设置有能够多自由度转动的摇臂组件；所述固定环组件固定设置在摇臂组件远离升降装置的另一端部，所述固定环组件包括能够用于插接举宫器的圆环。

优先的，升降装置固定设置有可调节安装板，所述可调节安装板外侧部设置有限位卡槽；

所述摇臂组件在靠近升降装置的端部固定设置有摇臂安装板，所述摇臂安装板设置有限位杆；

所述限位杆与所述限位卡槽卡合实现升降装置与摇臂组件的连接。

优先的，所述限位卡槽为两个以上，所述两个以上的限位卡槽在可调节安装板外侧部沿着升降装置的高度方向分布。

优先的，所述圆环能够沿着水平方向360度旋转。

优先的，所述固定环组件还包括衬板，通过所述衬板将所述固定环组件固定设置在摇臂组件的端部；

所述衬板上设置有上端开孔的台阶层，所述圆环外壁固定设置有转轴，所述转轴的另一端沿着台阶层的开孔处可旋转的插接至台阶层内部。

优先的，所述转轴在插入台阶层内部的一端沿着转轴的外壁周向设置有限位滑槽。

优先的，所述台阶层沿着径向方向贯穿其侧部设置有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接设置有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓能够与限位滑槽卡合。