[发明专利]一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法

说明书

本发明提供一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，所述方法包括：构建对位数据库，通过机台小批量运行获取对位数据信息并存储于对位数据库，对位数据信息包括每次样本工件来料位置P_0i及所对应的对位补偿值C_0i、平均位置P₀及平均对位补偿值C₀以及平均位置变化量dP₀；获取待装配工件本次来料位置P_i，以及P_i相对于平均位置P₀的差值绝对值dP_i；确定待装配工件本次对位补偿值。本发明的有益效果体现在，机台运行过程中，持续对待装配工件来料位置进行补偿，与采用固定的对位补偿值进行补偿相比，提高了机台补偿的准确性；对位数据库的建立，使对位系统中存储了大量可作为机台运动补偿信息的对位数据信息，可作为机台对位补偿的基础数据。

技术领域

本发明涉及机械对位的技术领域，特别涉及一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法。

背景技术

对位是现代工业生产中，器件精密装配环节的一个专业名称。实际的生产过程是通过自动化机台来完成的。目前机台的补偿方式通常采用静态的调整方式，在标定完成之后，对位补偿值就确定下来，在下次标定之前，机台补偿值是固定不变的。在实际工作状态下，通常根据补偿效果来确定当前机台的对位补偿值。但在机台运动过程中，机台运动有一定的随机性，随机性主要源于机台调节平台电机转动时的抖动所造成，高精度平台的随机性一般在10-20微米范围内，此外机台周围环境变化如机台旁存在其他个体或物体运动时也可能造成机台运动的随机性，影响补偿效果。对位系统运行之后，配套的视觉系统将会捕捉到这一随机性，表现在于，每次机器视觉拍摄所得的来料位置有一定的随机性。由于机台安装误差、待装配工件走位时的电机抖动、周围环境变化等影响，对位补偿值也存在一定的随机性，故在下次标定之前，机台运动过程中一直采用同一对位补偿值也将影响补偿的准确性。因此，如何提供一种针对于机台运动随机性处理的对位补偿方法，以改善机台补偿的准确性，是需要解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，以解决机台运动过程中待装配工件走位、调节平台电机转动时的抖动、周围环境变化等影响机台补偿准确性的技术问题。

本发明的技术方案是，提供一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，所述方法包括：

构建对位数据库：通过机台小批量运行获取对位数据信息并存储于对位数据库，所述对位数据信息包括每次样本工件来料位置P_0i及所对应的对位补偿值C_0i、平均位置P₀及平均对位补偿值C₀以及平均位置变化量dP₀，所述dP₀为实际样本工件来料位置P_0i与平均位置P₀最大差值的绝对值；

获取待装配工件本次来料位置P_i，并得到待装配工件本次来料位置P_i相对于平均位置P₀的差值绝对值dP_i；

确定待装配工件本次对位补偿值：比较dP_i与dP₀的大小关系；若dP_i≤dP₀，可选取对位数据库中平均对位补偿值C₀作为本次对位补偿值；若dP_i＞dP₀，可通过插值法确定本次对位补偿值C_i。

优选方案，所述dP_i＞dP₀时，通过线性插值法确定本次对位补偿值C_i，并通过下式计算：