[发明专利]一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法

权利要求书

1.一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

构建对位数据库：通过机台小批量运行获取对位数据信息并存储于对位数据库，所述对位数据信息包括每次样本工件来料位置P_0i及所对应的对位补偿值C_0i、平均位置P₀及平均对位补偿值C₀以及平均位置变化量dP₀，所述dP₀为实际样本工件来料位置P_0i与平均位置P₀最大差值的绝对值；

其中平均位置P₀基于所有样本工件来料位置P_0i计算所得的算术平均值，平均对位补偿值C₀是基于所有样本工件来料位置P_0i所对应的对位补偿值C_0i计算所得的算术平均值；

获取待装配工件本次来料位置P_i，并得到待装配工件本次来料位置P_i相对于平均位置P₀的差值绝对值dP_i；

确定待装配工件本次对位补偿值：比较dP_i与dP₀的大小关系；若dP_i≤dP₀，选取对位数据库中平均对位补偿值C₀作为本次对位补偿值；若dP_i＞dP₀，通过插值法确定本次对位补偿值C_i。

2.如权利要求1所述的一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，其特征在于，所述dP_i＞dP₀时，通过线性插值法确定本次对位补偿值C_i，并通过下式计算：

其中，C_0i与C_0i′分别为所述对位数据库中选取的距离所述待装配工件本次来料位置P_i最近的两个样本工件来料位置P_0i与P_0i′所对应的对位补偿值；L_0i与L_0i′为待装配工件本次来料位置P_i分别与所述两个样本工件来料位置P_0i与P_0i′之间的距离，此时P_i位于P_0i与P_0i′两个端点外且靠近于P_0i，L为所述两个样本工件来料位置之间的距离。

3.如权利要求1或2所述的一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，其特征在于，所述确定待装配工件本次对位补偿值还包括：将所述待装配工件本次来料位置P_i与所述对位数据库中的所有样本工件来料位置对照，若P_i与对位数据库中某一样本工件来料位置P_0i相匹配，选取所述样本工件来料位置P_0i所对应的对位补偿值C_0i作为本次对位补偿值。

4.如权利要求1或2所述的一种基于机台运动随机性处理的对位补偿方法，其特征在于，所述确定待装配工件本次对位补偿值还包括：将所述待装配工件本次来料位置P_i与所述对位数据库中的所有样本工件来料位置对照，若P_i与对位数据库中的所有样本工件来料位置P_0i匹配失败，且dP_i≤dP₀，通过插值法确定本次对位补偿值。