[发明专利]一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：包括行走梁、与行走梁下表面连接的滑轨、提供起重动力的提升机、与所述提升机上部连接且与滑轨相适配的滑轮组、所述提升机下部连接的用于承重的承载箱、与所述承载箱的支撑架底部旋转连接的地脚，所述滑轨、提升机和滑轮组均为两个，所述提升机下方通过锁套与承载箱两端的吊耳固定连接，所述两个提升机均可独立运转，吊挂在两个提升机上的承载箱可与水平面发生偏转，所述承载箱设有夹紧装置，所述夹紧装置包括立板以及夹臂，所述立板竖直设于底座上，所述立板竖直方向设有两个平行的滑槽，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂成钝角刚性连接，所述第一夹臂和第二夹臂连接处通过锁紧螺栓滑动连接于滑槽，所述第一夹臂和第二夹臂连接处与锁紧螺栓转动连接，第一夹臂与第二夹臂沿长度方向方向角度为120°~145°。

2.根据权利要求1所述的用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：所述承载箱与水平面夹角为0°~15°。

3.根据权利要求2所述的用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：所述支撑架底部与地脚铰接。

4.根据权利要求3所述的用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：所述承载箱设有水平上下两层钢板。

5.根据权利要求4所述的用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：所述地脚底面设有减振块。

6.根据权利要求5所述的用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：所述滑轮组设有锁紧螺栓。

7.根据权利要求6所述的用于铸造厂的产品转移机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，承载箱由两个独立控制的提升机吊起，一侧提升机运转速度快于另一侧提升机，承载箱一侧支撑架的地脚先着地，由于地脚与支撑架铰接；

步骤2，承载箱另一侧下降时以先着地的地脚铰接处为支点转动，直到另一侧的地脚着地，两个提升机下降时沿轨道的运动行程的不同可以使得承载箱以各种角度着地；

步骤3，工件底部下压第二夹臂，第二夹臂带动第一夹臂相向靠拢，利用工件自身重量夹紧自体；

步骤4，两个独立控制的提升机吊起同时提升。