[发明专利]机器人系统

说明书

提供机器人系统，能够对工件适当地进行作业且能够实现小型化。机器人系统(1)具有：作业机器人(2)，其具备基座(6)和相对于基座(6)绕S轴(AxS)回转的机器人臂(7)，并对工件(W)进行涂装作业；工件供给装置(3)，其配置在作业机器人(2)的下部，使工件(W)绕回转轴(AxF)回转，并将其供给到作业机器人(2)的作业位置(Ar1)；以及支承部件(4)，其结合作业机器人(2)与工件供给装置(3)，以S轴(AxS)与回转轴(AxF)交叉的方式支承作业机器人(2)。

技术领域

公开的实施方式涉及机器人系统。

背景技术

专利文献1中记载了一种加工设备，其能够将作为加工对象物的工件输送到加工室，且能够在加工室的内部加工工件。该加工设备具有：加工装置，其设置在加工室的内部；转台，其能够载置工件；以及输送单元，其通过利用旋臂使转台回转，能够将工件从加工室的外部向内部输送。

专利文献1：日本特开2017-43477号公报

发明内容

在上述加工设备中，为了能够将工件从加工室的外部向内部输送，旋臂具有与加工室的大小相应的规定长度。另一方面，在加工设备中，要求节省空间。因此，在使设置于输送单元的上部的加工装置小型化的情况下，与旋臂的长度相比，可动范围变窄，可能不能对工件适当地执行加工。

本发明是鉴于这样的问题而完成的，目的在于提供一宗机器人系统，其能够对工件适当地进行作业，且能够小型化。

为了解决上述课题，根据本发明的一个方面，应用一种机器人系统，该机器人系统具有：作业机器人，其具备基座以及相对于所述基座绕第1回转轴回转的机器人臂，对工件进行规定的作业；工件供给装置，其配置在所述作业机器人的下部，使所述工件绕第2回转轴回转，供给到所述作业机器人的作业位置；以及支承部件，其结合所述作业机器人与所述工件供给装置，以所述第1回转轴与所述第2回转轴交叉的方式支承所述作业机器人。

发明效果

根据本发明，能够实现能够对工件适当地进行作业且能够实现小型化的机器人系统。

附图说明

图1是表示实施方式的机器人系统的整体结构的一例的说明图。

图2是表示支承作业机器人的支承部件的结构的一例的立体图。

图3是表示第1比较例的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。

图4是表示第2比较例的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。

图5是表示实施方式的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。

图6是表示将涂料管的配置位置设在机器人臂的内周侧的变形例中的机器人系统的整体结构的一例的说明图。

标号说明

1：机器人系统；1C：机器人系统；2：作业机器人；3：工件供给装置；4：支承部件；6：基座；7：机器人臂；33：工作台；34：臂；35：旋转装置；38：中空部；44：保持部件；51：供电线；54：换色阀(设备的一例)；56：气动阀(设备的一例)；Ar1：作业位置；AxS：S轴(第1回转轴)；AxF：回转轴(第2回转轴)；W：工件；L：规定距离。

具体实施方式

以下，参照附图，对一个实施方式进行说明。另外，以下，为了便于说明机器人系统等结构，存在适当使用上下左右前后等方向的情况，但不限定机器人系统等的各结构的位置关系。

1.机器人系统的结构

首先，参照图1及图2，对本实施方式的机器人系统1的结构的一例进行说明。

如图1所示，机器人系统1具有作业机器人2、工件供给装置3、以及支承部件4。