[发明专利]一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法和系统

说明书

本发明公开了一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：判断车辆是否处于桥吊区域；若是桥吊区域，则判断是否能识别出车道线，若能识别出车道线，则采用模式一进行自动驾驶；若不能识别出车道线，则车辆进行报警；若不是桥吊区域，则判断是否能接收卫星导航信息，若能接收到卫星导航信息，则采用模式二进行自动驾驶；若不能接收到卫星导航信息，则判断车辆是否能识别出车道线，若能识别出车道线，则采用模式一进行自动驾驶；若既不能接收到卫星导航信息，并且也不能识别出车道线，则车辆进行报警。本发明还公开了一种自动驾驶系统。本发明根据码头区域的作业环境，可以实时动态选择自动驾驶方法、车辆定位精确。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法和系统。

背景技术

在港口集装箱码头作业流程中，桥吊是码头面上标准的装卸箱作业设备。桥吊的多层钢架结构会给桥吊下的全球卫星定位系统接收机造成明显的多径效应，导致卫星定位精度低甚至无法完成位置计算。当大型集装箱轮靠岸时，通常会有多个桥吊并排作业，会在码头面形成一个钢铁隧道，造成卫星定位系统彻底失效，导致基于高精度卫星定位的自动驾驶技术在码头面无法工作，不能完成自动驾驶。

现有的一种车辆定位方法是基于RTK(Real-time kinematic载波相位差分技术)的高精度卫星导航系统定位技术。通过接收GPS，GLONASS和北斗等卫星系统的定位数据以及差分信号数据来得到车辆自身的厘米级别的位置信息。但是这种方法存在的问题是：车辆必须在非常开阔的地方才能解算出自身的精确位置信息，而港口码头的作业场景有很多的桥吊遮挡，无法通过此种方法来实现精准定位。

另外还有一种现有的自动驾驶方法是车道线保持方法。该方法通过识别车辆行驶路段的车道线来控制车辆的行驶状态。但是这种方法的存在的问题是：车辆行驶的所有的场地必须都有非常清晰并且正确的车道线标示。

因此，现有技术存在的问题如下:

1)港口码头区域作业环境复杂，码头区域的桥吊会造成卫星定位系统无法工作，而进出码头的道路部分没有车道线的标示，所以车辆无法在这种复杂的环境中实现真正的自动驾驶。

2)在码头的集装箱工作场景中，因为要用吊钩来装卸各种尺寸的集装箱，所以自动驾驶方法对车辆的控制必须达到厘米级别，对车辆的朝向的控制偏差也必须在5°以内，但现有的定位方法很难将车辆精准定位，使得集装箱无法正常装卸。

3)在码头集装箱工作场景中，需要很多人力和物力的投入，因此成本较高；并且驾驶员会因为疲劳、视线等问题容易导致各种事故，在港口的运输中存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题。本发明的目的是提出一种车辆在集装箱码头区域实时动态地选择卫星导航或车道线检测的自动驾驶方法和系统，确保自动驾驶车辆可以安全的从其他作业区域进入码头面，在码头面完成自动驾驶并驶出码头面。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法，包括以下步骤：

判断车辆是否处于桥吊区域；

若是桥吊区域，则判断是否能识别出车道线，

若能识别出车道线，则采用模式一进行自动驾驶；

若不能识别出车道线，则车辆进行报警；

若不是桥吊区域，则判断是否能接收卫星导航信息，

若能接收到卫星导航信息，则采用模式二进行自动驾驶；

若不能接收到卫星导航信息，则判断车辆是否能识别出车道线，若能识别出车道线，则采用模式一进行自动驾驶；若既不能接收到卫星导航信息，并且也不能识别出车道线，则车辆进行报警。