[发明专利]一种分离式自动地面清洁机器人的控制方法

权利要求书

1.一种分离式自动地面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述分离式自动地面清洁机器人包括热感应相机以及与所述热感应相机分离设置的清洁设备本体，所述热感应相机与所述清洁设备本体之间通过无线连接，且间隔预定距离设置，所述控制方法包括以下步骤：

S1，通过所述热感应相机一次性获取待清洁空间的全部环境图片，并将所述全部环境图片拼接形成待清洁空间的地图，并将所述地图发送给所述清洁设备本体；

S2，分析所述地图获取所述清洁设备本体在所述地图中的初始位置，以所述初始位置为原点，以所述清洁设备本体的初始前进方向为x轴，以垂直于所述初始前进方向为y轴构建坐标系；

S3，分析所述环境图片上的热量信息确定所述地图上的热量分布区域；

S4，驱动所述清洁设备本体朝向可充电区域行进，并通过清洁设备本体上的太阳能面板接收热量以供所述清洁设备本体充电，其中，所述可充电区域中的热量强度高于太阳能电池面板光-电转换的最低辐射强度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S4中，所述驱动清洁设备本体朝向可充电区域行进的步骤包括：当仅包括一个可充电区域时，直接驱动所述清洁设备本体朝向该可充电区域行进；当包括至少两个可充电区域时，根据可充电区域的面积、热量强度以及距离所述清洁设备本体的距离，驱动所述清洁设备本体朝向对应的可充电区域行进。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据可充电区域的面积、热量强度以及距离所述清洁设备本体的距离，驱动所述清洁设备本体朝向对应的可充电区域行进的步骤包括：根据可充电区域的面积、热量强度计算各个可充电区域通过所述太阳能面板充满电池所需的时间，并驱动所述清洁设备本体朝向充电时间最短所对应的可充电区域行进。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据可充电区域的面积、热量强度以及距离所述清洁设备本体的距离，驱动所述清洁设备本体朝向对应的可充电区域行进的步骤包括：驱动所述清洁设备本体朝向可充电区域的面积大于所述太阳能电池面板的面积，且距离所述清洁设备本体最近的可充电区域行进。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述通过热感应相机一次性获取待清洁空间的全部环境图片，并将所述全部环境图片拼接形成待清洁空间的地图的步骤包括：在24小时内，通过所述热感应相机间隔预定时间一次性获取待清洁空间的全部环境图片，并将即时全部环境图片拼接形成待清洁空间的时刻点地图，并将所述时刻点地图发送给所述清洁设备本体。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤S1后，进一步包括：

S11，在24小时内，将所述时刻点地图分别存储于所述清洁设备本体。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S5，当所述智能清洁设备在执行清扫时，调用对应的时刻点地图。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S6，当电池电量低于第一阈值时，根据调用的时刻点地图中的热量分布区域驱动所述清洁设备本体朝向充电时间最短所对应的可充电区域行进，或驱动所述清洁设备本体朝向可充电区域的面积大于所述太阳能电池面板的面积，且距离所述清洁设备本体最近的可充电区域行进。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S7，当所述智能清洁设备清扫任务结束时，调用对应的时刻点地图，并根据调用的时刻点地图中的热量分布区域驱动所述清洁设备本体朝向充电时间最短所对应的可充电区域行进，或驱动所述清洁设备本体朝向可充电区域的面积大于所述太阳能电池面板的面积，且距离所述清洁设备本体最近的可充电区域行进。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

S8，根据调用的时刻点地图，进一步对行进过程中的已清扫区域进行标注。